在http://dx.doi.org/10.1109/TIE.2007.909064 [*] 中描述的数值实验被复制在这里。 在[*]中，遗忘机制被用来加强控制方案。 按照约定，在http://dx.doi.org/10.1109/ICON.2013.6700120 [**] 中使用了权重约束而不是遗忘，结果证明可以加强控制器。 因此，同样的想法也在 [*] 中提出的基于 B 样条的重复神经控制器中进行了测试。 需要明确的是，我还没有发明这个模型中引入的控制器。 我刚刚修改了 [*] 中使用的健壮机制。 您可以在这里使用这两种机制，并自己决定哪一种更适合您的应用程序。 你甚至可以将它们结合起来。 应该注意的是，[**] 使用全局更新规则，并且不一定相同的健壮机制在两个控制器中同样有效。 有关更多信息，请参阅 m 文件和我们的会议论文：M. Malkowski、B. Ufnalski 和 L
