基于STM32制作6自由度简易机械手-电路方案

系统共有6个自由度，分别是基座的回转、升降、俯仰（1）、左右摇摆、俯仰（2）及机械抓的旋转。 基座的回转自由度可以进行360度的回转；大臂可做升降运动；与基座相连的俯仰机构（包含液压缸）可进行俯仰动作，幅度较大，可以满足60-120度的俯仰要求，与此相连部分为左右摇摆机构，能够完成-60~60度的左右来回摆动，接着下去的是俯仰机构，与摇摆机构内部类似，亦可完成-60~60度的上下俯仰动作，最后的是旋转部分与手指部分，旋转部分可以正反旋转，手指部分通过在手腕上滑槽来控制收放动作。机构采用液压控制各自由度的动作，简单方便且功率大，各自由度之间相互联系且独立，动作时互不干涉。