旋转标定(Pivot Calibration)
目的: 对每个探针来说, 都有自身的一个参考架(物体坐标系), 但是在导航系统中, 通过反
光球可以识别到的是: 探针的坐标中心位置(3 个自由度, xyz 位置)以及姿态(3 个自
由度, 旋转关系), 但并不给出探针针尖的坐标. 标定的目的就是找到针尖在探针坐
标系下的位置(该位置是固定不变的), 然后再结合动态的探针坐标系变化值, 在任意
运动时都能计算得到针尖在摄像头坐标下的运动值!
方法: 将探针的针尖部位固定, 然后手持探针整体陀螺式地旋转运动(必须保持针尖卡住不
动),这样探针上每一点都在某一固定球面上运动, 包括探针坐标系的原点
