《ROS入门21讲》教程补充资料1

在学习ROS(机器人操作系统)的过程中，了解Linux是至关重要的，因为ROS主要是在Ubuntu Linux环境下运行。本教程的补充资料1提供了Linux安装与入门的基础指导，包括针对不同用户需求的Ubuntu版本选择，以及如何通过虚拟机或双系统安装Ubuntu。安装过程中可能会遇到问题，建议在Google、百度或古月居网站寻求帮助，这有助于培养独立解决技术问题的能力。 1. Linux安装： - 虚拟机安装：推荐使用虚拟机软件，如VMware或VirtualBox，参考链接提供了详细步骤，适用于想要在现有操作系统上并行运行Ubuntu的用户。 - 双系统安装：适用于希望与Windows或其他操作系统共存的用户，需注意分区和引导设置。 2. Ubuntu快速入门： - 终端操作：学习如何在终端中执行命令，这是Linux系统管理的基础，链接提供了基础教程。 - 系统学习：可以通过在线视频教程加深对Ubuntu界面和功能的理解。 3. ROS安装教程： - ROS有多个版本，每个版本对应特定的Ubuntu发行版：Kinetic对应16.04，Melodic对应18.04，Noetic对应20.04。务必确保安装与Ubuntu版本相匹配的ROS。 - ROS官网wiki提供了详细安装指南，对于英文阅读困难的用户，可以访问ROSWiki的中文版网站获取帮助。 4. 编程基础： - ROS主要使用的编程语言是C++和Python，分别有对应的库roscpp和rospy。 - 快速入门和系统学习资源对于初学者尤其重要，这些教程将帮助理解ROS的编程模型和API，以及如何利用C++和Python开发ROS节点。 5. 进阶学习： - 运动学：研究机器人的运动学模型，涉及关节变量与末端执行器位置之间的关系，例如笛卡尔坐标系下的位置和姿态转换。 - 动力学：研究机器人动力学模型，包括力和扭矩如何影响机器人的运动，通常涉及牛顿-欧拉方程和雅可比矩阵。 - 机器人控制：涵盖控制器设计，如PID控制器，用于实现机器人精确的位姿控制。 - 推荐资料：除了上述资源，还应查找更多专业书籍、论文和在线课程，以深入学习ROS及其在机器人领域的应用。 掌握Linux环境，正确安装ROS，理解基本的编程概念，以及深入学习运动学、动力学和控制理论，都是ROS学习的重要组成部分。随着实践的积累，逐步掌握这些知识将使你在机器人技术领域变得更加熟练。