闭环关键帧数据库-4_1_alios things网络篇之netmgr

7.3 闭环关键帧数据库 上面说的关键帧数据库，是当滑窗内的关键帧被移出滑窗时才会添加进数据库中（注意 这种策略貌似在最新的 VINS-Mono 已放），这样可以保证添加进来的关键帧位姿基本正确， 因为已经经过前面的重定位。当然，即使不正确也无所谓，因为会在闭环优化时进行修正。 数据库中的帧对于下一步的闭环优化会提供两种边： a. 序列边（Sequential edge）：是指通过 VIO 计算的两帧之间的相对位姿： �̂�