51单片机（STC89C52RC）智能小车蓝牙遥控（手机APP控制）+循迹实验程序源代码.rar

/*****************智能小车蓝牙遥控-循迹实验****************** * 硬件平台：单片机开发板（控制板），智能小车底板 * 开发环境：keil4 * 名称：智能小车蓝牙遥控-循迹实验 * 说明：代码开源，提供有限代码分析。 做本实验时需要连接的线有（通过杜邦线）： 1、电机驱动信号线：开发板的P1.2接小车底板的M6; 开发板的P1.3接小车底板的M5; 开发板的P1.4接小车底板的M4; 开发板的P1.5接小车底板的M3; 开发板的P1.6接小车底板的M2; 开发板的P1.7接小车底板的M1; 2、红外信号线： 开发板的P3.6接小车底板的H1; 开发板的P3.7接小车底板的H2; 3、电源线和地: 开发板的5V接小车底板的5V; 开发板的GND接小车底板的GND。 4、蓝牙模块安装在小车底盘尾部的扩展接口上。 蓝牙模块的VCC接小车底盘的5V。 蓝牙模块的GND接小车底盘的GND。 蓝牙模块的TXD接开发板的P3.0。 蓝牙模块的RXD接开发板的P3.1。 为了达到好的实验效果，需要同学们耐心调节。 烧写程序时，用USB线给小车控制板供电； 实际实验时，通过杜邦线用小车底板的5V给小车控制板供电； 不要同时用USB线和小车底板的5V给小车控制板供电。 *******************************************************************/ /****************************操作说明****************************** 智能小车上电后默认的工作模式是蓝牙遥控，智能小车上电启动后： 按手机蓝牙遥控APP界面中"前"的箭头小车前进。 按手机蓝牙遥控APP界面中"后"的箭头小车后退。 按手机蓝牙遥控APP界面中"左"的箭头小车向左。 按手机蓝牙遥控APP界面中"右"的箭头小车向右。 按手机蓝牙遥控APP界面中"右旋"的箭头切换到循迹模式，再按一下回到蓝牙遥控模式 控制协议： 前:$1,0,0,0,0,0,0,0,0,0#（文本） 0x24 0x31 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x23（十六进制） 左:$3,0,0,0,0,0,0,0,0,0#（文本） 0x24 0x33 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x23（十六进制） 后:$2,0,0,0,0,0,0,0,0,0#（文本） 0x24 0x32 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x23（十六进制） 右:$4,0,0,0,0,0,0,0,0,0#（文本） 0x24 0x34 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x23（十六进制） 停:$0,0,0,0,0,0,0,0,0,0#（文本） 0x24 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x23（十六进制） 左旋:$0,1,0,0,0,0,0,0,0,0#（文本） 0x24 0x30 0x2C 0x31 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x23（十六进制） 右旋:$0,2,0,0,0,0,0,0,0,0#（文本） 0x24 0x30 0x2C 0x32 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x2C 0x30 0x23（十六进制） *******************************************************************/ /**************************注意事项******************************** 烧写程序的时候P3.0和P3.1上的杜邦线需要先取下，否则程序烧写不进去。 ******************************************************************/ #include<reg52.h> //包含51单片机系统头文件 sfr T2MOD = 0xC9; #define reload_count_1200bps 0xe8 //串口波特率为1200时对应的参数 #define reload_count_2400bps 0xf4 //串口波特率为2400时对应的参数 #define reload_count_4800bps 0xfa //串口波特率为4800时对应的参数 #define reload_count_9600bps 0xfd //串口波特率为9600时对应的参数 //定义智能小车电机驱动芯片L293D输入IO口 sbit IN1 = P1^3; //电机驱动芯片L293D的IN1管脚对应单片机P1.3 sbit IN2 = P1^4; //电机驱动芯片L293D的IN2管脚对应单片机P1.4 sbit IN3 = P1^6; //电机驱动芯片L293D的IN3管脚对应单片机P1.6 sbit IN4 = P1^5; //电机驱动芯片L293D的IN4管脚对应单片机P1.5 sbit EN1 = P1^2; //电机驱动芯片L293D的EN1管脚对应单片机P1.2 sbit EN2 = P1^7; //电机驱动芯片L293D的EN2管脚对应单片机P1.7 sbit BEEP_IO = P2^3; //蜂鸣器控制管脚定义，对应单片机的P2.3 sbit left_led = P3^6; //循迹 sbit right_led = P3^7; //循迹 unsigned char pwmval_left = 0; //变量定义pwmval_left 并初始化为0.用于小车的PWM调速 unsigned char pwmval_right = 0; //变量定义pwmval_right并初始化为0.用于小车的PWM调速 unsigned char pwmval_left_init = 6; //左电机占空比调节 ，调节值在0到20之间，调节此值可调节小车速度。 unsigned char pwmval_right_init = 6; //右电机占空比调节 ，调节值在0到20之间，调节此值可调节小车速度。 bit right_pwm = 1; //右电机PWM开关,为1时打开 bit left_pwm = 1; //左电机PWM开关,为1时打开 bit first_num = 1; //串口接收到一行命令的第一个字符时此标志位为1 unsigned char UART_REV_BUFFER[21]; //数组，用于暂存控制命令 unsigned char num = 0x01; //数组元素指示变量 unsigned char BUFFER[21]; //数组，用于转存控制命令 unsigned char one_frame_finished = 0; //用于标识是否接收到正确的命令和是否处理完一桢正确的命令 bit lyen = 1; //小车工作模式标识（为1时表示小车工作在蓝牙遥控模式，为0时表示工作在循迹模式） unsigned char count; //count变量用于超声波测距 void delay(int In,int Out) //定义延时函数 { int i,j; for( i = 0;i < In;i++ ) { for( j = 0;j < Out;j++ ) {;} } } void forward(void) //小车前进控制函数 { IN1 = 1; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN1设置成高电平 IN2 = 0; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN2设置成低电平 IN3 = 1; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN3设置成高电平 IN4 = 0; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN4设置成低电平 } void back(void) //小车后退控制函数 { IN1 = 0; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN1设置成低电平 IN2 = 1; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN2设置成高电平 IN3 = 0; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN3设置成低电平 IN4 = 1; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN4设置成高电平 } void stop(void) //小车停止控制函数 { IN1 = 0; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN1设置成低电平 IN2 = 0; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN2设置成低电平 IN3 = 0; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN3设置成低电平 IN4 = 0; //将电机驱动芯片L293D的控制管脚 IN4设置成低电平 } void left_turn(void) //智能小车左转 { IN1 = 1; IN2 = 0; //左车轮停转 IN3 = 0; IN4 = 0; //右车轮正转 } void right_turn(void) //智能小车右转 { IN1 = 0; IN2 = 0; //左车论的正转 IN3 = 1; IN4 = 0; //右车轮停转 } /************************************************************************/ void left_moto(void) //小车左电机PWM调速控制函数 { if(left_pwm) //如果变量left_pwm为1，执行左电机pwm调速功能（left_pwm相当于一个开关，只有为1时才有pwm调速功能） { if(pwmval_left <= pwmval_left_init) //当pwmval_left小于等于pwm_left_init时 { EN1 = 1; //将电机驱动芯片的EN1管脚设置成高电平 } else //当pwmval_left小不于等于pwm_left_init时 { EN1 = 0; //将电机驱动芯片的EN1管脚设置成低电平 } if(pwmval_left >= 20) //如果 pwmval_left大于等于20 { pwmval_left = 0; //将 pwmval_left设为0 } } else // 如果变量left_pwm为0，将电机驱动芯片的EN1管脚设置成低电平 （left_pwm相当于一个开关，只有为1时才有pwm调速功能） { EN1 = 0