欧姆龙NJ-NX系列CPU单元用户手册运动控制

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欧姆龙NJ-NX系列CPU单元用户手册运动控制,看过的没看过的都可以学学。
刖言 前言 非常感谢您购买N/NX系列CPU单元。 本手册记载了使用N∧NX系列CPU单元的运动控制功能模块所必需的信息。使用前请仔细阋读本手册 充分理解其功能和性能,并用于系统的构建。 此外,阅读后请将本手册妥善侏管于易取处。 阅读对象 本手册提供给卜列阅读对象: 具有电工专业知识的人员(合格的电气工程师或具有同等知识的人员); 引进FA设备的人员 设计FA系统的人员 安装或连接FA设备的人员; FA现场管理人员。 此外,编程语言的阅读对象为理解国际标准规格IC61131-3或国内标准規格JSB3503的规定内容的人员。 对象商品 本手册以下列产品为对象。 NX系列CPU单元 NX701-17口口 NX701-16囗口 NX1P2-11口口囗囗 NX1P2-11口口口1 NX1P2-10口口口口 NX1P2-10口口囗囗1 NX|p2-90口口口口 NX1P2_90口口口口1 NJ系列CPU单元 NJ501-口5口 NJ501-□4口 NJ50|-3口口 NJ3O1-12口口 NJ3O1-11口口 NJ101-10口 各产品的部分规格或限制事项可能记载在其他于册中。请硏认口“分册构成(P.2)”及口“相关于册 (P.23) NJNX系列cPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363) 分册构成 分册构成 本产品的手册分为下表所示各分册。请根据目的阅读,充分应用本产品。 本产品操作主要使用自动化软件 Sysmac Studio。关于 Sysmac Studio,请参“ Sysimac studio version1 操作手册”(SBCA-362)”。 其本信息 于册 N园氵厝 指N用N指N内N内N用N用N用N故N 系系 E 册列册 系 系 系系系 CPU 于肝硬件篇 P 册 册 数 篇1篇U篇列 据备J 单P单C P02篇篇P篇 复用国的 丌 h 单 单 P 口单1单P 端 用P元c F M 的 册 用户手册 单 单 了解NX701的概要 了解NXIP2的概要 了解NJ系列的概要 进行安装、设置、頓件设定 进行运动控制时 [使用 EtherCAT时 使用 进行软件设定 进行运动控制时 使用 EtherCAt1 使用 Ether Net/ip时 使用数据库连接服务时 使用GEM服务时 进行机器人控制时 使用NX1P的功能时 编写用户程序 进行运动控制时 [使用 EtheRCAT时 使用 EtherNet/P时 使用效据库连接服务时 使用CEM服务时 进行机器人控制时 进行异常处理时 使用NXIP2的功能时 进行动作确认和调试 进行运动控制时 使用 Ethercat时 使用下 her Net/P时 使用效据库连接服务时 使川GEM服务时 进行机器人控制时 「使用NNP2的功能时 了解异常管理功能和故障发生时的处理方法△△△△△ 了解维护作业 行运动控制时 使用 EtherCAT时 使用 Ether Net/IP时 Ⅰ关于异常管理的思路和异常项日的概要,请参阋“N/NX系列故障诊断手册(SBCA-361)”。 关于异常详情,请根据异常内容,参闶标有∧标志的手册 2 NJNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363) 手册的阅读方法 手册的阅读方法 页面构成 本手册的各页面构成如下所示。 4设置和接线 章标题 节标题 节标题 4-3单元的安装 项标题 分别表示当前页的 项标题 4-3-1单元之间的连接 章/节/项标题。 单元之阔,只需呶合各自的滩接器。定滑块叮连接。对白踏釣总元许接端盖 操作步骤 1切实啮仑连接器,在单元之问遗行连 表示操作步骤。 章编号 表示当前页的章 编号 滑动上卜附带的黄色滑块直垒到“咔晾“声,以确保团买定 滑块滑动到百侧,玉折到咔除声 备注、补充、参考页 备注、补充、参考页等 连接电源单元或CPU单元、D单元、高功能单元、CPU高功单元时,靖合单元之问的连接 各项目通过图标表示。 口③卤◎ 手册名称 系列CPJ单用户干延更体篇(SBC-358 本页为用于说明的范例页。与实际内容有所差异。 NJNX系列cPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363) 手册的阋读方法 图标 本资料中使用的图标,含义如下 安全要点 表示为了产品的安全使用而应当实施或避免的事项。 使用注意事项 表示为了预防产品无法动作、误动作,或者对产品性能、功能产生不良影响而应当实施或避免 的事项。 國 参考 希望根据需要阅读的项目 对应当了解的信息及使用时可作为参考的相关内容进行说明。 版本相关信息 对CPU单元、 Sysmac studio不同版本的不同性能和功能进行说明。 表小详细信息、相关信息的所在页。 关于标记的注意事项 在木手册中,将数据从 Sysmac Studio传送到实机控制器被称为“下载”,从实机控制器传送到 Sysmac Studio被称为“上传”。 在 SysInae studio中,“下载”及¨上传”都使用“同步”功能。 Sysnae studio的“同步”功能是 指自动核对电脑上的数据与实机控制器的数据,由用户选择向哪个方向传送数据的功能。 NJNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN-363) 目录构成 目录构成 10 211 1运动控制功能模块概要10示例程序 3 A 2/运动控制系统的构成 与原理 11异常的确认和处理 3轴和轴组的设定 A附录 5 4通smad 索引 6 5运动控制参数 7 8 6运动控制程序 9 7手动运行 8确定原点 9运动控制功能 NJNX系列cPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363) 目录 目录 前言 D量, 阅读对象 对象商品 分册构成 手册的阅读方法 页面构成 1123344 图标 关于标记的注意事项 目录构成 5 承诺事项.… .12 安全注意事项 ∴14 安全要点 15 使用注意事项 16 法规与标准 .8.8.8......... 日本国外的使用 17 符合EC指令 ∴17 符合船级标准 18 软件许可证与著作权 18 版本 19 版本确认方法 19 CPU单元的单元版本和 Sysmac Studio版本 相关手册 ..23 手册修订履历 26 第1章运动控制功能模块概要 1特长 1-2 1-2系统构成 1-3 1-3使用步骤 1-5 4规格 1-4-1一般规格 1-4-2性能规格….. 1-4-3功能规格.….. 第2章运动控制系统的构成与原理 2-1GPU单元内部构成 2-2 2-2运动控制系统的构成 2-3运动控制系统的原理 2-5 2-3-1CPU单元的任务… 2-3-2运动控制的任务动作小例 NJNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363) 目录 2-4与 EtherCat通信之间的关系 2-18 2-4-1 CAN application protocol over Ether CAT(Coe) 2-18 2_4-2 EtherCat主站功能与运动控制功能模块之间的关系…… 2-19 2-4-3过程通信周期与运动控制周期之间的关系 2-21 第3章轴和轴组的设定 3-1轴. .3-2 轴概要 3-1-2轴参数概要 3-1-3轴变量概要…… 3-6 3-1-4轴变量的同步… “: 3-8 1-5用户程序中轴的指定方法 3-2轴的设定步骤 3-9 -2-1轴的设定流稈, 3-2-2设定步骤 3-3轴组∴… 3-19 3-3-1轴组概要. 3-19 3-3-2轴组参数概婁 3-20 3-3-3轴组变量概要 3-3-4用户程序中轴组的指定方法 3-4轴组的设定步骤 3-23 轴组的设定流程 3-4-2设定步骤 3-23 第4章通过 Sysmac Studio确认接线 4-1 Sysmac Studio的功能 4-1-1MC试运行功能·览…… 4-1-2使用步骤 4-1-3轴参数的设定小 4-1-4MC试运行功能的启动步骤 4-2传感器信号的监控 4-3电机动作的确认 4-8 4-3-1伺服ON. 8 -3-2微动移动 4-9 4-3-3原点复位 4-3-4绝对值定位 4-10 4-3-5相对值定位 第5章运动控制参数 5-1概要 5-2 5-2轴参数… 5-2-1轴参数一览表 5-2-2轴基本设定 -2-3单位转换设定 5-2-4动作设定 5-17 5-2-5扩展动作设定… 5-2-6限制设定 5-2-7位置计数设定 5-2 5-2-8伺服驱动器设定 5-2-9原点复位设定… 5-24 5-2-10轴参数的设定示例 5-25 NJNX系列cPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN5-363) 目录 5-3轴组参数 5-27 5-3-1轴组参数览表 5-27 5-3-2轴组基本设定 5-3-3轴组动作设定 5-3-4启用轴组 第6章运动控制程序 6-1概要 6-2运动控制指令 :一 4 6-2-1 PLCopen③运动控制用功能块…… 6-2-2运动控制功能模块的运动控制指令 6-4 6-3状态变化 1 ,丰1 6-5 6-3-1运动控制功能模块的状态 6-3-2轴的状态 6-3-3轴组状态… 6-4运动控制指令的启动和状态……… 6-8 6-4-1启动相关的通用规则… 6-4-2启动的时序图. 重启运动控制指令时的时序图 6-12 6-4-4多重启动运动控制指令时的时序图 :“: 6-13 6-5位置的处理 6-14 6-5-1位置的种类 6-14 6-5-2各种轴可使用的位置的和类… 6-15 6-6运动控制系统变量 6-16 6-6-1运动控制系统变量概要 6 6-6-2运动控制系统变量的结构 6-6-3运动控制系统变量一览 …6-19 6-7凸轮表与凸轮数据变量..... 6-29 6-8运动控制程序的编写方法……….….… 1面 6-32 6-9凸轮表的创建方法 .6-34 第7章手动运行 7-1概要 7-2 7-2伺服ON 7-3 7-2-1伺服ON的步骤 7 7-2-2轴参数的设定… 7-2-3程序小例 7-3微动移动 7-3-1微动移动的步骤 7-3-2轴参数的设定 7-3-3输入变量的设定示例… 7-3-4程序小例. 7-7 第8章确定原点 8-1概要 8-2 8-2原点复位的步骤 8-4 8-2-1原点复位参数的设定 8-2-2原点复位的监控 8-11 8-3原点复位的动作 8-12 NJNX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-CN-363)

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