小车推球
组员：褚海洋、郑星星、董斐斐。
辅导老师：李卫国
摘要 设计分为 4 个模块：轨迹探测模块、小球探测模块、光源探测
模块、PWM 驱动模块。探测模块利用三个光感元件，对黑色轨道进
行寻迹；小球探测模块用于对小球进行探测；光源探测模块利用十
三个光敏电阻制成，用于寻光并确定光源角度，以期获得较为精确
的转向值;PWM 驱动电路用于转向控制和速度控制。
一、寻迹方案
方案:用三只光电对管。
探测黑线的大致原理：光线照射到路面并反射，由于黑线与白线的
反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱判断小车是否在黑线
上巡迹。由此我们设置了三个传感器分部于小车前端。
一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，
即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到
黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑
线（即回到轨道）再恢复正向行驶。虽然小车在寻迹过程中可能有
一定的左右摇摆，但只要控制好行驶速度就可保证车身基本上接近
于沿靠轨道行驶。
