ros安装教程

### ROS安装教程详解 #### 一、ROS简介与主要用途 **ROS (Robot Operating System)** 并非传统意义上的操作系统，而是一套专为机器人软件开发设计的框架。它提供了类似于操作系统的服务，例如硬件抽象、底层驱动管理、常用功能实现、进程间通信、软件包管理等。此外，ROS还配备了一系列工具和库，便于开发者构建和部署复杂的机器人应用程序。 - **硬件抽象描述**: ROS通过硬件接口层(HAL)来实现硬件设备的统一抽象，使得开发者无需关心特定硬件细节即可进行软件开发。 - **底层驱动程序管理**: 提供了一套标准的驱动程序框架，支持多种传感器、执行器等设备。 - **共用功能的执行**: 包括但不限于图像处理、路径规划等功能模块。 - **程序间消息传递**: 支持基于服务的同步RPC(远程过程调用)通信、基于主题的异步数据流通信等。 - **程序发行包管理**: 便于软件包的分发和管理。 - **运行架构**: ROS采用了松耦合的网络结构，通过ROS通信模块实现模块间的P2P通信。 #### 二、ROS安装方式 ROS支持多种操作系统平台，其中最广泛支持且推荐使用的平台是Ubuntu。本节将详细介绍如何在Windows环境下使用虚拟机安装ROS。 ##### 2.1 虚拟机安装ROS **步骤1:** 下载并安装 **Oracle VM VirtualBox**。这是一款免费且开源的虚拟机软件，可用于模拟各种操作系统环境。 **步骤2:** 下载ROS官方提供的最新版虚拟机镜像（以ROSGroovyGalapagos为例），下载链接：[http://nootrix.com/downloads/#RosVM](http://nootrix.com/downloads/#RosVM) **步骤3:** 在VirtualBox中导入下载好的虚拟机镜像。具体操作步骤如下： 1. 打开VirtualBox，选择菜单中的“管理” -> “导入虚拟电脑” -> “打开虚拟电脑”。 2. 选择下载的“rosGroovyGalapagos.ova”文件。 3. 在虚拟电脑导入配置选项中，可以根据实际情况调整虚拟硬盘的位置至空间较大的硬盘分区。 **步骤4:** 启动虚拟机。默认用户名及密码均为“viki”。在虚拟机的命令终端输入`roscore`，即可看到ROS运行的信息。 至此，ROS虚拟机安装完成，后续可以在此基础上继续学习ROS相关知识。 #### 三、版本选择与配置建议 - **Ubuntu与ROS版本对应关系**：不同版本的ROS与Ubuntu有着严格的版本对应关系，这一点非常重要。例如，ROS Kinetic Kame对应的是Ubuntu 16.04 LTS。如果版本不匹配，则可能导致安装失败或运行不稳定等问题。 - **配置示例**：以下是一位博主分享的配置案例： - **硬件配置**：华硕笔记本 + Windows 10 + Ubuntu 16.04双系统 - **Ubuntu硬盘大小**：100GB - **内存**：8GB - **显卡**：无需高性能显卡，ROS主要用于开发而非游戏等高性能需求场景 - **ROS版本**：ROSKineticKame - **使用体验**：根据博主的经验，ROS的不同版本（如Kinetic与Indigo）在日常使用中差异不大，除了少数第三方库可能仅支持某一版本外。 #### 四、ROS安装步骤 - **软件中心配置**：确保已安装Ubuntu 16.04，并通过搜索“软件和更新”对话框进行软件源配置。确认“restricted”, "universe", 和 "multiverse" 选项已被选中。 - **添加ROS源**：在终端中运行以下命令以添加ROS的APT源： ```bash $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` - **设置秘钥**：继续在终端中执行以下命令以设置ROS的公钥： ```bash $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 ``` 以上步骤详细介绍了ROS的安装流程及其主要用途。对于希望在机器人技术领域进行研究和开发的工程师和技术爱好者来说，熟悉并掌握ROS是非常重要的一步。