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MATLAB 模型预测控制工具箱函数
8.2 系统模型建立与转换函数
前面读者论坛了利用系统输入/输出数据进行系统模型辨识的有关函数及使用方
法，为时行模型预测控制器的设计，需要对系统模型进行进一步的处理和转换。
MATLAB 的模型预测控制工具箱中提供了一系列函数完成多种模型转换和复杂系统
模型的建立功能。
在模型预测控制工具箱中使用了两种专用的系统模型格式，即 MPC 状态空间模
型和 MPC 传递函数模型。这两种模型格式分别是状态空间模型和传递函数模型在模
型预测控制工具箱中的特殊表达形式。这种模型格式化可以同时支持连续和离散系
统模型的表达，在 MPC 传递函数模型中还增加了对纯时延的支持。表 8-2 列出了模
型预测控制工具箱的模型建立与转换函数。
表 8-2 模型建立与转换函数
函数名
功能
ss2mod()
mod2ss()
poly2tfd()
tfd2mod()
mod2step()
tfd2step()
ss2step()
mod2mod()
th2mod()
将通用状态空间模型转换为 MPC 状态空间模型
将 MPC 状态空间模型转换为通用状态空间模型
将通用传递函数模型转换为 MPC 传递函数模型
将 MPC 传递函数模型转换为 MPC 状态空间模型
将 MPC 状态空间模型转换为 MPC 阶跃响应模型
将 MPC 传递函数模型转换为 MPC 附跃响应模型
将通用状态空间模型转换为 MPC 附跃响应模型
改变 MPC 状态空间模型的采样周期
将 Theta 格式模型转换为 MPC 状态空间模型
addmod()
将两个开环 MPC 模型连接构成闭环模型，使其中一个模型输出叠加
到另一个模型输入
addmd()
addumd()
paramod()
sermod()
appmod()
向 MPC 对象添加一个或多个测量扰动
向 MPC 对象添加一个或多未测量扰动
将两个 MPC 系统模型并型
将两个 MPC 系统模型串联
用两个 MPC 系统模型构成增广系统模型
8.2.1 模型转换
在 MATLAB 模型预测工具箱中支持多种系统模型格式。这些模型格式包括：
① 通用状态空间模型；
② 通用传递函数模型；
③ MPC 阶跃响应模型；
④ MPC 状态空间模型；
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