预测函数控制S函数程序

clear all; close all; Ts=0.5;%采样周期0.5s Tr=1;H=10;%参考轨迹时间常数为1,预测时域优化长度为10 Km=3;Tm=3;%预测模型的参数 beta=exp(-Ts/Tr); alph=exp(-Ts/Tm); %对象离散化 sys=tf(3,[3,1]); dsys=c2d(sys,Ts,'z'); [num,den]=tfdata(dsys,'v'); %预测模型离散化 sysm=tf(Km,[Tm,1]); dsysm=c2d(sysm,Ts,'z'); [numm,denm]=tfdata(dsysm,'v'); u_1=0; y_1=0; ym_1=0; c=1;%设定值 for k=1:1:100 time(k)=k*Ts; %经z变换后的离散化对象 y(k)=-den(2)*y_1+num(2)*u_1; ym(k)=-denm(2)*ym_1+numm(2)*u_1; %修正后的过程输出值ypav(k)=y(k) ypav(k)=y(k) %控制器输出 u(k)=((c-ypav(k))*(1-beta^H)+ym(k)*(1-alph^H))/(Km*(1-alph^H)); %参数更新 u_1=u(k); y_1=y(k); ym_1=ym(k); end figure(1); plot(time,c,'b',time,y,'r'); axis([0 50 0 1.2]) xlabel('time(s)');ylabel('c,y');