15自由度机器人走路步态理论（有图）

机器人由原先站立状态重心做移，使机器人的中心在左脚板上，左脚受力支撑全身，右脚离地。实现方法：通过调节双脚的腰部舵机1和足舵机2使机器人达到如下图所示位置。其原理类似正方形变成平行四边形的过程