六足机器人整机运动学分析及构型选择.pdf

"六足机器人整机运动学分析及构型选择" 本文主要讨论六足机器人的整机运动学分析及构型选择问题。作者通过 GF 集理论，阐述了六足机器人整机构型设计的实质，即解决机械腿在机身平台上的布局问题，并基于仿生学原理给出了五种整机构型。 作者介绍了六足机器人的整机构型设计问题。六足机器人的整机构型设计是机器人样机研制和行为控制的基础。作者指出，六足机器人的整机构型设计的实质是解决机械腿在机身平台上的布局问题。 然后，作者基于仿生学原理，给出了五种整机构型。这些整机构型的设计都是基于生物系统的仿生学原理，旨在模拟生物系统的运动方式和机理。 接着，作者介绍了一种三自由度并联驱动腿部机构，并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例，推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟合图。拟合结果表明，角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为 1O (-1) /s 和 1O (-2) /s，验证了理论模型的正确性。 此外，作者基于该理论模型，绘制了不同构型下的六足机器人的工作空间分布图，选择了工作空间较大的两种整机构型，并对这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行了对比分析，选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。 作者总结了六足机器人的整机运动学分析及构型选择的研究结果，并指出本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。 六足机器人的整机运动学分析及构型选择是机器人样机研制和行为控制的基础。该研究结果将有助于六足机器人的设计和制造，并推动机器人技术的发展。 机器人整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。该模型需要考虑机器人的机械腿在机身平台上的布局问题，并且需要模拟生物系统的运动方式和机理。六足机器人的整机运动学模型是基于仿生学原理的，它可以模拟生物系统的运动方式和机理，并且可以实现在机器人样机研制和行为控制中的应用。 六足机器人的整机运动学分析及构型选择是一个复杂的问题，需要考虑多种因素，包括机械腿在机身平台上的布局问题、仿生学原理、运动学模型等。本文的研究结果将有助于六足机器人的设计和制造，并推动机器人技术的发展。