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基于近端策略优化算法的四足机器人步态控制研究.pdf
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设计一种液压 四足机器 人仿生机构 ,通过设定相应 的坐标 系为机器人进行运动 学建模 ,并对行走过程 中单腿 的相位 关 系进行 了分 析。针对行走过程 中足端 的拖地 、滑动和接触冲击等 问题 ,提 出一种零冲击 的足端轨迹规划改进算法 ,并实现 了 步态规划算法设计 。步态 规划 根据 步态 中各腿 间的相位关 系,借助 四足机器人运动学模 型进行逆运动学解算 ,求 出各腿 的关 节角
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此压缩包里有三个文件 ,分别是f.m ,walk.m ,trot.m 。都是matlab下运行的.m文件,f是hopf振荡器生成的函数,剩下两个是对应生成步态的函数。在matlab下打开三个文件,选择你想要运行生成的步态文件下,运行程序就可得到对应算法图像的生成。 所有对四足机器人步态算法研究的爱好者,懂matlab基本语法的都能看懂,hopf数学模型,足间步态逻辑关系
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