袋装水泥机器人自动装车系统设计及应用.pdf

根据所提供的文件内容，我们可以从中提取出以下知识点： 1. 袋装水泥运输行业的现状：国内当前的袋装水泥装车工作主要是依靠人工完成，工作环境恶劣、劳动强度大、工人面临尘肺病等职业健康风险，且存在招工困难的问题。 2. 国内外自动装车技术发展差异：国外发达国家针对袋装水泥的自动装车技术比较成熟，有规范的车型和自动装车专机，例如德国HAVER和丹麦史密斯品牌的自动装车方式。而国内在这一领域则缺乏统一规范，自动装车设备的应用受限。 3. 自动装车系统的必要性：由于国内外袋装水泥运输车的多样性，国内自动装车专机难以适应，无法满足各种车型装车的需要。因此，开发适应国内多样车型的自动装车系统迫在眉睫。 4. 袋装水泥机器人自动装车系统的设计原理：本系统采用激光视觉系统检测运输车车厢，精确测量车厢尺寸和位置。配合机器人的高柔性特点，可以实现对几乎所有车型的自动装车功能。系统的激光视觉部分不需要外部光源，适应各类天气状况。而机器人部分则具备高柔性、稳定性高、工作半径大、维护成本低，能够执行复杂动作，适应恶劣的工作环境。 5. 系统的优势和应用效果：该系统结合了激光视觉和机器人的优点，能够精确作业并具备良好的经济效益和社会效益，有效降低工人的劳动强度，改善工作环境。 6. 工作流程：自动装车系统的工作流程包括引导司机将车停靠指定位置、激光视觉系统确定车厢位置和尺寸、输送系统和机器人根据坐标将水泥袋搬运至车厢内。 7. 国内外装车技术对比：国外自动装车技术较为先进，适应特定车型，而国内技术虽然在模仿国外，但由于缺乏统一规范，自动装车设备的应用受到限制。国内自动装车设备技术需要解决车辆尺寸差异大、停车位置一致性不高、巷道空间有限等问题。 8. 装车环境的挑战：国内装车现场环境恶劣，粉尘多，温度高，工作强度大，导致工人易患尘肺病，且由于50、60年代后工人逐步退休，年轻一代不愿意从事此类工作，招工困难，亟需采用自动装车设备替代人工，提高作业效率和安全。 以上知识点详细地阐述了袋装水泥机器人自动装车系统的背景、设计原理、技术优势、工作流程以及国内外在该领域的发展现状和面临的技术挑战。