闭环步进电机

所需积分/C币:43 2014-01-24 16:28:52 3.52MB PDF
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创新的闭回路步进电机控制系统,利用高分辨率编码器每25微秒一次确认并更新马达位置。使用高性能DSP(DigitalSignalProcessor)及软件技术,能让驱动的位置更精确,运动顺畅不抖动。对于视觉检测的应用是最适合不过的选择。 ◆ 无需调整PID值、整定时间短 ◆ 快速、精准定位,适用于皮带、快速分速盘定位 ◆ 依负载智能型调整电流装置 ◆ 成功应用在晶圆取放之机械手臂 ◆ 实时读取ENCODER做补偿,快速定位不失步(飞仕宝自动化设备深圳有限公司)
飞仕宝 ELSERVO losed Loop Stopping Systcms 卓优于开环路步进电机特点 定位精确,没有失步的问题。 2、即使电机受到外部力量,也会恢复到原米的 位置,不会失步 Ezi-servo采用100%的额定转矩米驱动电机, 而一般的开环的步进电机为了避免失步的问 题,通常只会用50%的额定转矩来驱动电机。 、 Ezi-Servo的电流是依负载而定的,所以能够 高速控制。而一般步进是不论负载怎么变化, 一律使用定电流故效能有限。 优于伺服电机控制之特点 不需调整Gain(应负载变化而自动调整增益) 2、维持稳定的位置控制,完成定位之后不会 晃动 、回馈信号由驱动器电路板上数字信号处理 器(DSP)独立控制,故可快速定位。 更适用于短行程快速位移的各项应用 步进闭回路系统 Ezi- Servo是一项创新式的闭回路步进伺服电机,它采用高 Goal 分辨率的光学式编码器作为回授,每25微秒的高速取样时 → Controlle erro 间追踪位置,若有位置上的偏差可实时的修正补偿位置偏 ②++差量,比如说突然的变动而产生瞬间的失步或位置误差, Feedback 这是传统的步进马达时常会发生的。而本产品可克服以上 缺失。 、无需调整增益 为了补偿控制的效能,在伺服系统里面需要不断的调整PID Gain,以应对负载的变动,这个程序对工程师而言是‖常的繁 琐,同时也需要许多的使用经验,Ezi- SERVO的闭回路步进伺 服控制系统可完仝的控制这个特性,可以让工程师很简单的 1就可以达到他们所需要的效能。尤其 Ezi-Servo非常适合在低 刚性的负载,如皮带及皮带轮系统,在使用伺服系统时,它 们有一个共通的问题,就是要一直做补偿的动作 飞仕宝 EZ-SERVO Closcd Loop Stopping Systcms 不振动 omplete sto ;另外,跟传统的伺服电机做比较,它没有不像一般伺服电机 1一直要做追随补偿的动作,Ezi- Servo是利用步进马达的特 CEZl-SERVO Servo mator 性,当到达口标位置时,Ezi- Servo不会再做任何补偿的动 作,此特点多是应用在影像系统,因为影像系统停止时不能 有抖动现像 四、顺畅且精准 nase Current vector Ezi-servo是个高精密式的驱动系統,它使用个高分辨率 I Torqu。 的编码码器,1000u1se/ revolution,它不像一般的微步 进驱动方式,它是使用高效能的DSP做向量控制,还有滤波控 A phase current 制,能产生一个非常平滑的运转,可以控制到最微小的连波 五、快速响应 如同一般常见的步进电机一样,Ezi-SeVo有非常好的同步 paeds I EziSERvo speed 0}性,接受命令P1e后,非常快速的响应达到定位的动作, mm:Ezi. Servo的特性是使用在短距离快速定位的应用,如果是 用传统的伺服电机,它接受命令之后会有一个补偿的延迟时 间,所以它必须等待定位完了之后,才能执行下面一个动 }作,这个动作我们称为"整定时间"。 高解析 500 2000 3600 置可以被精密的切割:标准量100 nano Exl-SERvO Pulses P (2000 0 and 32000 可以 七、高转矩 Ezi-Sero即使在高速时也不会有失步现象,即使在白分之 百的负载之下,它能时时确认现在最佳的触发角度,以达到 最高扭力 八、高转速 High Speed I speed 跟一般步进作比较,Ezi-Serⅴo在大部份的时间可保持较大 的扭矩,可以确保在百分之百的负载之下没有失步现象 !然后也不需要去关注负载的偏差量。 tim 飞仕宝 EELSERVO Closcd Loop Stopping Systems 九、负载电流控制 Ezi-SERVO 由于一般步进电机是定电流驱动方式,而Ezi- Servo的驱动器 ●s 使用电流是依据它的负载做变动的,所以它可以减少热量的 产生,改善效能 规格选用 Ez- SERVO-42S-A-口整套型号名称马达号名称驱动器烈号名称 EZl-SerVo-20M- F EZM-20M-F EZS-PD-20M-F Ezi-Servo-20L-F EZM-20L-F EZS-PD-20L-F Closed Loo Ezi-Servo-28S-D EZM-28 EZS-PD-28S-D Stepping System Name Ezi-Servo-28M-D EZM-28M-D E7S-PD-28M-D Ezi-Servo-28L-D EZM-28L-D EZS-PD-28L-D Ezi-Servo-42S-A EZM-42S-A EZS-PD-42S-A 马达法兰尺寸 Ezj-Servo-42S-B EZM-42S-B EZS-PD-42S-B Ezi-Servo-42S-C EZM-42S-C EZ5-PD-425-C 20:20mm Ezi-Servo-42M-A EZM-42M-A EZS-PD-42M-A 28:28mm Ezi-Seryo-42M-B EZM-42M-B EZS-PD-42M-B 42:42mm Ezi-Servo-42M-C EZM-42M-C EzS-PD-42M-C 56:56mm Ezi-Servo-42L-A EZM-42L-A EZS-PD-42L-A 60:60mm Ezi-SerVo-42L-B EZM-42L-B EZS-PD-42L-B 86:86mm Ezi-Servo-42L-C EZM-42L-C EZS-PD-42L-C Ezi-Servo-42XL-A EZM-42XL-A EZS-PD-42XL-A EZM-42XL-B EZS-PD-42XL-B 马达长度 Ezi-Servo-42XL-B Ezi-Servo-42XL-C EZM-42XL-C E7S-PD-42XL-C Ezⅰ- Servo-565A EZM-56S-A EZS-PD-56S-A S: Single Ezi-Servo-56S-B EZM-56S-B EZS-PD-56S-B M: Middle Ezi-Servo-56S-C EZM-56S-C EZS-PD-56S-C L: Large Ezi-Servo-56M-A EZM-56M-A EZS-PD-56M-A XL. Extra Large Ezi-Servo-56M-B EZM-56M-B EZS-PD-56M-B Ezⅰ- Servo-56M-C EZM-56M-C EZS-PD-56M-C Ezi-SerVo-56L-A EZM-56L-A EZS-PD-56L-A Ezi-Servo-56L-B EZM-56L-B EZ5-PD-56L-B 编码器解析度 Ezi-Servo-56L-C EZM-56L-C EZS-PD-56L-C Ezⅰ- Servo-60s-A EZS-PD-60S-A A:10000/Rev EZM-60S-A Ezⅰ- Servo-60s-B EZM-6OS-B EZS-PD-60S-B B:20000/Rev Ezⅰ- Servo-60s-C EZM-60S-C EZS-PD-60S-C C:32000/Rev Ezi- Servo-60M-A EZM-6OM-A EZS-PD-6OM-A D:16000/Rev Ezⅰ- Servo-60M-B EZM-60M-B EZS-PD-6OM-B F:4000/ReV Ezi-Servo-6OM-C EZM-6OM-C EZS-PD-6OM-C Ezi-SerVo-60L-A EZM-6OL-A EZS-PD-60L-A Ezⅰ- Servo-60LB EZM-60L-B EZS-PD-60L-B Ezj-Servo-60L-C EZM-6OL-C EZS-PD-60L-C Ezi-Servo-86M-A EZM-86M-A EZS-PD-86M-A 用户代码 Ezi-Servo-86L-A EZM-86L-A EZS-PD-86L-A EZi-Servo-86XL-A EZM-86XL-A EZS-PD-86XL-A 飞仕宝 EELSERVO Closcd Loop Stopping Systems 驱动器规格 马达型号 EM20系列EM28系列EM42系列EM56系列EzM60系列EM86系列 驱动器型号ESPD20系列ESPD28系列ESPD42系列 EZS-PD56系列ESPD60系列ESPD86系列 输入电压24vDC±10%24VDC±10%24VDC±10%24DC±10%2VDC±10%40~70VDC 控制方式 的闭环控制 消耗电流 最大 马达电流除外 使用温度 坏境温度在贮温度: 湿度 使用湿度: (不能凝回) 存贮湿度 (不能凝固) Vib. Resist 0.5G 旋转速度0~3000RPM 4000/Rev,编码器规格:500100160020003600500064007200100004000 1000/Rev,编码器规格:50010001600200036005000640072001000 解析度(P606编器规格:500102050500200100 :50010001600200036005000640072001000020000 32000/ReV,编码器规格:50010001600200036005000640072001000032000 (旋转开关选择 最大输入频率500Hz(Duty50%) 温 保护功能 过电流超速大步过截过热回馈电压过高,达连接错误编码器连接错误输入电压过低 错误系统错误 错误输入电压过高,位置溢出错误 LED指小灯电源状态报警状态 状 状态 选择 In-Pos it ion 旋转开关选择 选择位置增益 旋转开关选择) 脉冲输入模式|单脉冲( 双脉冲 )旋转开关选择) 旋转方向 反转 开关选择) 讴度位置 控制指令 脉冲序列输入 输入信号 位置指令脉冲 开关报警复位光耦合器输入 输出信号 报鹜光耦合输出 编码器信号 相当于 输出 飞仕宝 EELSERVO Closcd Loop Stopping Systems 电机规格 型号 单位 EZM-20M-F EZM-20L-F 驱动方式 BⅠ POlar BI-POLAR 目数 VDC 3.25 各相电流 0.5 农相电阻 Ohi 6.5 各相电感 nH 2.5 保持力矩 N. M 018 0.035 转子惯量 B. CIl 2.5 重呈 G 50 80 长度(L) mm 纵向负载A3m 18 18 (到轴末端 的距离) N 30 30 轴向负载 N 低于电机重量 绝缘电阻 MOhm 100min.(at 500vbc) 绝缘等级 等级B(130°C 工作温度 55 电机尺寸 扭力曲线图<0 01A 2.0±0,2 0.075A 7,0±0.1 oe+eN 4-M2 154:015 L±1 Depth 2.5 0.025810+0 20±05 EzM-20系列 EZM-2OL EZM-20M ※测试条件 输入电压:24VDC 电机电流:额定电流 驱动器: EZi-SERVO 0 飞仕宝 EELSERVO Closcd Loop Stopping Systems 电机规格 型号 单位 EZM-28S-D EzM-28M-D EZM-28L-D 驱动方式 BI-POLAR BⅠ POLAR BⅠ polar 相数 ) VDO 3.04 3.04 3.04 各相电流 0.95 0.95 0.95 农相电阻 Ohi 3.2 3.6 各相电感 nH 5.8 保持力矩 N. M 0. .12 0,14 转子惯量 重呈 G 110 140 200 长度(L) mm 32 52 3mm 30 30 纵向负载A (到轴末端8 N 38 38 的距离) 13mm 53 轴向负载 N 低于电机重量 绝缘电阻 MOhm 0Omin. (at soovdci 绝缘等级 等级B30°C 工作温度 C 55 电机尺寸扭力曲线图、 □01A 10量02 2+02 u 88 4-M25 230.15 ♀三 L士1 Depth 2.5 28士0.5 15士0 L+13.6 EzM-28系列 120 EZM-28L EZM-28M 00F--1 EzM-28S 80 ※测试条件 输入电压:24VDC 电机电流:额定电流 20 驱动器:Ezi- SERVO 10 3X10 飞仕宝 EELSERVO Closcd Loop Stopping Systems 电机规格 E2M-42S-A EzM-412M-A EZM-42L-A EzM-42XL一A 型号 单位 EZM-42S-B EZM-42M-B EZM-42L-B EZM-42XL-B EzM-42S-C EzM-42M-C EzM-42L-C EzM-42XL-C 驱动方式 BI-POLAR BI-POLAR BI-POLAR BI-POLAR 相数 VDO 3.36 4.32 4.56 各相电流 阳电阻 Ohi 3.6 6 各相电感 nH 2.5 7.2 15.6 保持力矩 N. M 0.44 0.5 0.8 转子惯量 B. CIl 重呈 G 280 长度 mm 3mm 纵向负载A8m 26 N 6 (到轴末端 33 的距离) 1 8mm 46 46 轴向负载 N 低于电机重量 绝缘电阻 MOhm 100min.(at 500VDc) 绝缘等级 等级B(30°C 工作温度 C 5 享电机尺寸扣力曲线图下 005A 01A 18±020 20±0.2 F A 4-M3 Depth453102° L±1 8 24±0,5 L+24 0.025 42-0 EzM42系列 EzM-42系列 700 EZM-42XL 700 EzM-42XL EZM-42L EZM-42L 600 EZM-42M EZM-42M EZM-42S 500 EZM-42S 400 200 20 3x103 101 Speed (RPM) Speed(RPM) ※测试条件 ※测试条件 输入电压:24VDC 输入电压:40VDC 电机电流:额定电流 电机电流:额定电流 驱动器:Ezi- SERVO 驱动器:Ezi- SERVO 飞仕宝 EELSERVO Closcd Loop Stopping Systems 电机规格 EZM-56S-A EZM-56M-A EZM-56L-M 型号 单位 EZM-56S-B EzM-56M-B EzM-56L-B EzM-56S-c EZM-56M-C EZM-56L-C 驱动方式 BI-POLAR BI-POLAR BI-POLAR 相数 ) VDO 1.56 2,1 各相电流 3 农相电阻 Ohi 0.52 0.54 0.9 各相电感 nH 3.8 保持力矩 N. M 转子惯量 12 200 481 重呈 G 500 700 150 长度(L) mm 46 34 80 3mm 52 52 纵向负载A8m (到轴末端 13mm N 85 85 的距离) 1 8mm 123 轴向负载 N 低于电机重量 绝缘电阻 MOhm 100min.(at 500VDC) 绝缘等级 等级B(30°C 工作温度 C 55 享电机尺寸扭力曲线图下 0.1A 16±025 15±0.2 ◎0075A +0.3 4-95-0 50,25 4714±0.13 57士0.5 0.025 L+1 20±0.25 L+24.5 EzM-56系列 EM-56系列 2.5 EZM-56L 2.5 EZM-56L EZM-56M EZM-56M EZM-56S EzM-56S E 0.5 0 10 1033x103 Speed(RPMT ※测试条件 ※测试条件 输入电压:24VDC 输入电压:40VDC 电机电流:额定电流 电机电流:额定电流 驱动器: EZi-SERVO 驱动器:Ezi- SERVO *56系列的轴直径有2种,分别为06.35和08.0。

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