三菱AC伺服教程

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3.2输入输出端子的功能 a)m如, 3.3参数 E雪:如 3.4显示·诊断功能 52 3.5由安装到运转 3.5.1从安装到运转的作业流程 3.5.2安装 “:1中“中““““““年“4日 3.5.3配线系统与顺控程序………………… 3.5.4标准接线图 ,44+441mx4444…,“““““4B是,“日 3.5.5接通电源 3.5.6设定参数… “1:·““中“““““““B生生节“““如 3.5.7检查输人输出信号… , anno.angnhiiria如面:+“++4图+甲甲非非中+和“ 3.5.8手动运转… 79 3.5.9原点复位………… aaaa日t 3.5.10自动运转 …………,………++++平,““““““”中 3.5.11试运转 3.5.12再启动、诊断方面的方便功能 aaE理mt+·世t·+4丰丰丰 3.5.13运行状态的调整与参数 mm+++甲甲甲半甲甲+中中“““ 4. MELSERVO-H的性能与功能 85 4.1基本性能与功能 4.2规咯对比…… 18国口 4.3输人输出端子功能 4.4参数功能 a“4+4==E·中 92 4.5显示·诊断功能……… 98 4.5.1参数单元MR-PRU01A………………… 4.5.2监视 。a++++4+甲41 4.6从安装到运转… 曾中4日B非平串日非 aa+当当当量非书 102 4.6.1从安装到运转作业流程 4.6.2安装…… 103 4.6.3配线系统与顺序 生重世年甲日世日世 103 4.6.4标准连接图……… 4.6.5设定H/W…… ,++4a“aaa面面自导书 4.6.6电源接通 x“+++平甲中“““““””””” 4,6,7参数设定 4.6,8输人输出信号检测… 5.内置放大器的单轴控制器的性能和功能 5.1规格分类 tm如ma+主4++世++++·++++++++平,4-4“=-1 1甲·中“如和和““““中““+“““ 117 5.2E型机的基木性能和功能… 5.2.1输出端子功能 118 5.2.2特点 t++++“++++-- 119 5.3MR-H-AC的基本性能和功能 5.3.1输人输出端子功能… 123 5.3.2特点 ++ aB.5888EI8888EIII88EI9B加市++++s世+baaa:: 6.选定……………………………………… 126 6.1马达容器的暂时选定… 4aa如*“,4+““;aa“aaa1·日B中中··““甲·日日 126 6.1.1负荷惯性矩J a量1日重曹曹中中 126 6.1.2负荷力矩T…… 126 6.1.3负荷惯性矩·负荷力矩的计算式 127 6.2减速比 ++++“当44日.中年日非中日日日日中出和目日是日日日日m 130 6,3运转特性曲线与马达所需力矩 131 6.3.1加速力矩T ·““:t+++t+++“++““““ 6.3.2减速力矩Tb 6.3.3运转特性出线 132 6.3,4马达容量的决定… 福喜星 133 6.3.5特性计算式小结 134 6.4容量选定的流量图……………………… 140 6.5容量选定事例 申中+“画·B中中申·和““和中中和非“函品4品百)国g· 6.6容量选定时的注意事项… .4 asemnneannnninE世如如+t世+++++++++ 148 6.6.1上下方向驱动时……… 148 6.7外围设备和任选件……… “+++,+““““““+“““=24.4日且 6.7.1再生选择电阻(MR-RB型) ““++“4:4a*。““““““: 149 6.7.2制动单元(FR-BU型) t···,··· 6.7.3电源再生转换器 如=+++++4a+a+; DI aa如a1a.·++a“+ 151 6.7.4无线电噪声滤波器(FR-BIF)…输入端专用 +“44a24aaa如 画m 6,7.5线性噪声滤波器(FR-BLF、FR-BSFO1) 152 6.7.6改善功率因数电抗器(FR-BAL) 153 7.定位指令装置 7”+上++→““ 154 7.定位耆令装置的分类和主要辅助功能 ++…+-+*--+---++“++“2“4242 7.1.1种类和比较 ++2·:,,“““““ 54 7.1.2主要辅助功能……… 159 7.2利用定位揹令装置控制定位的基本操作…… 7.2.1每个指令脉冲的机械进给量…………………………………………l6 7.2.2机械的移动方向与伺服马达的旋转方向 444a喜4非非 162 72.3间隙补偿 7.2.4行程末端…… 7.2.5原点复归 165 8.噪声对策、漏电流、高次谐波 8.1噪声对策……… 176 8,2漏电流 ::+B"t++·++=···*4·:··“*··:“中·“:+.+中a如加:·4t+++++4“F··”中““ 178 83高次谐波 丰请如如非非日世t++“4+4+· 19 84整流回路和产生高次谐波的特性 180 9.保养·检修 I&I 9.1保养·榆修 9.1.1保养检修时的注意事项 I81 9.1.2检修项目 181 9.1.3元器件更换 甲中下下即年甲和用甲下节年可十7千+7甲千下十甲++++ 9.1.4主回路电压电流和电功率测定法……………… 185 9.1.5故障分析 I87 9.1.6产生错位时的原因调查方法 附录1诸元素符号 44a‘·“4t““·:“"日“1“*中4+“*,“““+出“*444“““4++“ 193 附录2驱动系统………… 日“中日““24甲甲国甲甲中“当4+++““““““4非日 194 附录3应用事例 198 附录4定位指令装置的功能比较 0 附录5用话表 国国国 204 1.AC伺服机构的基础 1.1何谓AC伺服机构 伺服机构在囗本工业标准JS中被定义为“以物体的位置、方位、姿势等为控制量,组成能跟踪目标的任意 变化的控制系统"。伺服机构在由指令部输入目标值(位置、速度等)时,蹴能检测当前值(位置、速度等),并 与日标值相比较,经常进行着使其差值变小的控制。 构成伺服机构的元件叫伺服元件。由驱动放大器(AC伺服放大器)、驱动马达(AC伺服驱动马达)和检测 器组成。其组成例如图1.1所示。 可移动即 设定 指令部 n主回路伺服马达工 捡测 强 2控制部 编码器 何服放大器 伺服机构 图1.1伺服机构的组成图 1.2AC伺服机构的评价与性能 伺服马达在设计上较一般马达更注重转子的惯性力矩(也称J或CD2)和电气的响应性,以便能响应来自伺 服放大器的电压、电流的急剧变化。另外,在组成上,驱动伺服马达的伺服放大器也能准确快速地将速度 位置控制指令传输给伺服马达。 从上述观点出发,对伺服马达(与伺服放大器组合的综合系统)在使用上的典型特性,与采月一般的通用变 频器(可变速装置)驱动的马达的不同点,进行比较和说明: 1)通用伺服机构的特点与各种控制装置的比较 AC伺服系统的最大转矩特性 表示马达特性的一般方法有速度—转矩特性。图 300 MR伺服系统 1.2是伺服马达与使用通用变频器的通用马达的性比 伺服系统与变频器转短差 较 矩 (短时间运转区域 200 由该图可归纳何服马达具有以下三个特点 ①速度控制范围广 变频的最大转短特性 ②转矩特性在高速运转和低速运转时恒定 额定 ③最大转矩大 照慕统连运特区城 注:最大转矩大,马达惯性力矩小,因而能迅速进 行加减速。 转速 (额定 图1.2伺服系统与变频器的特性比较 表1.1伺服马达的主要性能 项日 规格 内 容 速度控制范围 :1000-5000 额定速度达到1/1000时,使用过程中感觉不到旋转稳定 (1:10) 性和转矩下降。 低速运转时 连续运转转短和最大转矩在速度控制x域内都可以得到 转矩特性 恒定的输出转矩。 转矩不降低 因而,即使是恒转矩负荷也可以在整个速度区放心使用 约300% 叮获得瞬间最大转矩约为额定转矩的300%,因此能适应 量大转矩 迅速加速/减速可用于高频度定位。 注:规格栏的()内数值为通月变频马达的一股规格。 作为表示马达可变速控制性的基本性能除了述速度控制范围之外,还有响应性。刈AC伺服马达和 通用变频马达的控制性能评价如图1.3所示。此外,有关使用上的各种性能功能比较标准如图14所示 ※响应性 1000 NC专用 伺服放大器 表示对指令、干扰变化的跟踪速度。成为表示对 应 0 于何种程度的急剧的负荷变动,能不随速度变动 通用 i rad/s 向量变频器 AC何服 系统 而跟踪指令的标准 通用变频器 例如,具有60ads响应性的伺服马达,既使遇到 约100Hz的负荷变动,其速度儿乎不受影响。 L000 1000C 速度控制范围 速度控制范围 图1.3AC伺服系统的性能评价 3 应 通用 性 A伺服系统 向量变频器 速15000100 10 比 19 变频器 SPM 启动停止频度 加 速 定 时 间 专用C伺服系統 位 马 自身) 度 ※SPM= Stroke/ minute (每分钟的启动停止频度) 图1.4各种控制马达的性能比较 (2)AC伺服系统的用途 伺服马达的特点如前项所述,进而与伺服放大器组合,便具备其他可变速装置所没有的定位功能 关于定位功能的详细内容在第2章介绍。这里从何服系统所特有的定位功能和前(1)项所介绍的特 点,说明伺服马达的代表性用途。 ①需要定位的机械 AC伺服系统若和专用定位指令装置(参阅第?章)组合使用,就能进行高精度定位。 一股的三菱AC伺服系统,可在马达轴分割16384~4000份定位,这非常适用于24m/分-8m/分机械 的1m的定位 (适用例:机床、木工机械、包装机械、插件、固定件、各种送料器、各种刀具和专用机。) ②需要变速范围广的机械 由于AC伺服系统具有速度控制范围是1:100,0度变动率不超过0.03%的高精度速度控制性能,而 且还具有其他变速马达所欠缺的输出转矩恒定的特性,所以可作为以榨制各种生产线为代表的高精度 可变速驱动使用。 适用例:卬刷机、纸工机械、胶片生产线、拉线机、绕线机、各种专压机的进给、各种输送装置、卷绕 拉伸和木工机械的主轴。) ③高频度定位 关于定位,如①所述。AC伺服系统具有的最大转矩是额定转矩的300%,马运单体时,从停止到额定 速度区间,可进行数十亳秒(ms)的急剧加速和减速,也能适应1分钟内100次以上的高频度定位。此 外,使用AC伺服系统定位与其他的定位方式(离合器制动器、DC马达等)相比,具有无机械接触不需 要维修、受环境温度影响小等显著优点 (适用例:冲玉进给装置、制袋机、薄板切割机、装料、卸料机、充填机、包装机、各种输送装置) 转矩控制 锓近的数字伺服系统,在原来的速度控制、位置控制功能的基础上,又增添了可控制转矩的机型,因 而,也能适用于各种卷绕、开卷设备之类的张力控制领域

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