can总线步进电机驱动器

所需积分/C币:48 2019-02-14 10:11:36 572KB PDF
收藏 收藏
举报

该资料详细介绍了VSMD116系列can总线步进电机驱动器的使用方法,包括帧格式,协议格式等,能方便研发人员快速开发。
VSMD116025T使用指南 目录 1.简介 2. 接线方式 看,丰 2 2.1.接线端口描述. 2.2.LED指小…… :::::·:· 强制100K波特率通讯方式 2.4.传感器选择 3 CAN通讯 。看着看着, 3.1.帧结构 3.2.控制字.… 3.3.状态寄存器 3.4.数据寄存器 3.5.指令……… 运行模式 归零(ZERO) 12 566 周立功CAN工具测试 .13 6.2.启动. 着D …13 6.3.通讯(发送指令/接收数据) 14 6.3.1.使能……… a:::a::::.aaaa:: a.::::. 14 6.3.2.速度模式运 .:::::::::::::::::::::::::::::::.:::::::a:.::::::::::a:.::::::: 6.3.3.获取寄存器值(单个)… .16 6.3.4.写数据寄存器值(1个或者2个)…17 6.3.5. 获取寄存器值(多个)… 7.性能指标.. 7.1.电气性能…… 7.2.使用环境…… 9 7.3 尺寸及重量… 8.附件 8.1.CAN总线概述 20 8.2.外形尺寸图……… 21 VSMD116025T使用指南 1.简介 VSMD116_025T是运动控制和电机驱动一体化的步进电机控制驱动模块。通过CAN2.0(包 括CAN2.0A和CAN2.0B)通讯协议,用广通过发送指令就可以方便的控制电机的精桷运动 无需关心步进电机驱动的底层知识。 【基木参数】 ·输入电压:1240WDC ·峰值电流:2.5A(24V,25℃) 微步细分:1/2/4/8/16/32细分 【通讯】 通讯方式:CAN2.0 ·通讯协议:CAN自定义 通讯速率:20K-1M 【结构】 铸铝外壳:坚固、散热好 外形尺寸:42.5m×42.5mm×16.5m 【特点】 采用32何微处理器控制,运动控制更精确。 ·根据指令,完成各种复杂运动的控制(平滑加减速、平滑转向等)。 可运行在速度模式、位置模式,并能自由切换 ·独特的电流控制模式,能在保持平稳的前提下,减小噪声,降低发热量 内置归零功能,简单设置归零参数后,归零过程由驱动器完成,减轻用户L作量 内置离线模式,可以脱离上位机运行。 ·传感器接凵S1、S2支持3.3V24V兼容,并支持共阳/共阴两种连接方法(无需限流 电阻) 传感器接口S3、S4、S5、S6是TTL电平(3.3V-5V),可配置为输入/输出。 ·支持CAN2.0通讯协议,最多可级联110个驱动器 北京伟恩斯技术有限公司 VSMD116025T使用指南 2.接线方式 2.1.接线端口描述 A+直-B-且+ ycc PGND ■ CANH CANL ■ CANH CANI S1+s1 82+52 S3 $4 SGND 3V3 VSMD116025T 接口 说明 A+ A-B-B+ 电机接口 VCC 电源(12-40VDC) GND 电源地 CANH CANL CA接口(两组) S1+S1 传感器1(3.3-24V兼容) s2+S2 传感器2(3.3-2V兼容) S3 $4 S5 S6 传感器3-6(3.3-5V兼容 3v3 3.3V输出(<100mA) SGND 信号地 ※两组CAN接∏用于驱动器级联。 北京伟恩斯技术有限公司 2 VSMD116025T使用指南 2.2.LED指示 蓝色LED指示当前驱动器的工作状态。 序号 ⊥LED指示 状态 长亮/长灭 位置故障 慢闪 停止 快闪 运行 双內 驱动器硬件故障 2.3.强制100K波特率通讯方式 如果忘记当前WSMD的波特率的话,可以使用强制方式让波特率固定在100K,以方便重 新给WSⅧD设置波特率。配置完波特率后,重启生效。 将S3和S4端」用信号线短接,在上电。这时不管內部保存的波特率是多少,都会强饨 采用100K波特率跟上位机通讯。 2.4.传感器选择 传感器从性质上来看,上要分为有源和无源的。常用的光电开关,是有源的,微动开关 是无源的。如何选择廾关,以及如何连接,需要根据实际情况来决定 传感器从导通特性上看,又分为常通型,常断型。使用常通型的传感器开放状态是高电 平,触发状态是低电平。使用常闭型的传感器,开放状态是低电平,触发状态是高电平。 【光电开关】 北京伟恩斯技术有限公司 VSMD116025T使用指南 【微动开关】 微动开关连接wSⅦ的方式比较简单,不需要给传感器供电,是最简单的一种连接方式。 把传感器的COM端连接GN,S3/S4/S5/S6根据需要(常开,常闭)连接到传感器的N/NC 管脚即可。 北京伟恩斯技术有限公司 VSMD116025T使用指南 3.CAN通讯 WSMD16采用CAN2.0通讯,使用扩展数据帧进行通讯。 3.1.帧结构 打展数据帧由29位扩展标识符+8字节数据组成。29位打展标识符的结构如下: 873524532212191817161514131-1110987654321 EID TARGET ID 。。。 SOURCE D C4 C0 CMD/ REG ADDR E for broadcast 「位名称 说 27BIT 28BIT 固定0 TARGETID(BIT27: BIT19) 目标设备号 18BIT 固定0 SOURCE ID(BlT17: BIT9) 源设备号 CI c0 控制字 CMD)/ REG ADDR(BI16:BII0)指令/寄存器地址 ※设备号支持范围为0x001-0x1FE,目标没备号为0x000,并且18BIT为1时,为广播。 3.2.控制字 控制字描述总线上数据传送的类型和方式。 说明 00状态寄存器(读)-D返回给主机 数据奇存器(读)-VSM返回给主机 数据寄存器(写)-上机发送给WSM 指令-主机发送给WSMD 3.3.状态寄存器 当控制字C1-0℃0-0时,代表WSMD向主机发送状态寄存器值,此时,扩展标识符的最 后7位代表状态寄存器地址,状态寄存器由最多128个32位的寄存器组成。 由」数据帧最多能传送8宇节数据,所以每一帧最多能传送2个寄存器数据。状态寄存器的 内容如下 北京伟恩斯技术有限公司 VSMD116025T使用指南 名称 说明 0x00 SPD 当前速度(浮点数:32BIT) 0x01 POS 当前位置(有符号整数:381T) 0x02 STATUS 状态位(无符号整数:32BIT) 0x03-0x09 保留 0804-0x0F型号+版本号 VSMD116-025T-1.0.000.171010 【状态位说明】 状态位名称 说明 传感器1状态 0-低电平/“高电平 S2 传感器2状态 0-低电平/1-高电平 传感器3状态 0-低电平/1-高电平 传感器4状态 0-低电平/1-高电平 POS 当前位置与目标位置相等 0-不相等/1-相等 SPD 当前速度与目标速度相等 0-不相等/1-相等 FLT 使件错诶(需复位) 0-正常 发生硬件错误 原点标志位 0-不在原点/1-在原 点 STP 停止标志位 0-没有停止(运转) 停止 CMD WRG 指令错误,指令不对或者参数值超0-指令止确/ 出限定范围。 1-指令错误 10 FLASH ERR FLASH错误,般在读写 FLASH保0-正常 存的参数时发生 1-发生 FLASH读写异常 ACT⊥ON 离线运行标志 0-无离线运行 1-离线运行中 12 保留 0-没有握手信号 1-接收到握手信号 电机使能标志 0失能/1使能 ZERO 归零结束标志 0-无归零/归零中 1-归零结束 15 保留 16 传感器5状态 0低电平/1高电平 17 传感器6状态 0-低电平/1-高电平 18 保留 保留 侏留 保留 2 保留 保留 北京伟恩斯技术有限公司 6 VSMD116025T使用指南 3.4.数据寄存器 当控制字Cl=000=1时,代表VSⅧ向主机发送数据寄存器值,当控制字C1=1C0=0时, 代表主机向WSD写数据寄存器值,此时,扩展标识符的最后7位代表数据寄存器地址,数 据寄存器由最多128个32位的寄存器组成。 由于数据帧最多能传送8字节数据,所以每·帧最多能传送2个寄存器数据。状态寄存 器的内容如下 地址 名称 说明 Oxo CID 设备号 0x01 BDR 波特率 0x02 MC 绀分 0:整步 1:1/2细分 2:1/4细分 细分 4:1/16细分 5:1/32细分 0x03 SPD 目标速度(-192000,192000)pps 0x04 ACC 加速度(0,19200000s/s 0x05 DEC 减速度(0,192000005/s 0x06 CRA 加速电流(0-2.5)A 0x07 CRM 工作电流(0-2.5)A 0x08 CRII 保持电流(0-2.5)A 080931F-S1R-S2F-S2RS1S2的功能设置 OxOA S4E S4的功能设置 S4R OxO F-S5R-S6rS5S6的功能设置 保 ExOD S CONFIG S1-S6的配置(输入/输出) 0:输入 1:输出 OXOE ZMD 归零模式 OXOF OSV 归零传感器开放状态电平 0:低电平 1:高电平 0x10 归零传感器号 0×11 归零速度 0x12 归零后安全位置 0x13 DMD 离线模式 0:普通模式 1:离线开始前先归零 北京伟恩斯技术有限公司

...展开详情
试读 24P can总线步进电机驱动器
立即下载 低至0.43元/次 身份认证VIP会员低至7折
    抢沙发
    一个资源只可评论一次,评论内容不能少于5个字
    关注 私信 TA的资源
    上传资源赚积分,得勋章
    最新推荐
    can总线步进电机驱动器 48积分/C币 立即下载
    1/24
    can总线步进电机驱动器第1页
    can总线步进电机驱动器第2页
    can总线步进电机驱动器第3页
    can总线步进电机驱动器第4页
    can总线步进电机驱动器第5页
    can总线步进电机驱动器第6页
    can总线步进电机驱动器第7页
    can总线步进电机驱动器第8页

    试读已结束,剩余16页未读...

    48积分/C币 立即下载 >