松下A4系列伺服驱动器操作手册

所需积分/C币:45 2013-10-01 13:55:47 3.35MB PDF
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详细介绍松下A4系列伺服驱动器的操作方式,其中包括速度控制,力矩控制,和位置控制
Minas a4系列驱动器技术资料选编 1.型号规格说明 1-1.伺服驱动器型号说明 1-1-1.预期使用期限 在如下运行条件下,伺服驱动器预期可以使用28,000小时 单相100VAC,50/60Hz 输入电源 相200VAC,50/60Hz 运行条件 环境温度 55℃ 输出转矩 按额定转矩输出 电机转速 按额定转速输出 伺服驱动器的可用期限与其运行工况密切相关。 1-1-2.驱动器型号说明 10 MA DDT1205 A4系列驱动器类型 定制序号 A:A型驱动器 B:B型驱动器 C:C型驱动器 D:D型驱动器 电流检测器的额定电流 E:E型驱动器 05:5A F:F型驱动器 07:7.5A 10:10A 20:20A 交流伺服驱动器 30:30A D:A4系列 64:64A 最大瞬时输出电流 90:90A T1:10A 120A T2:15A T3:30A 输入电源电压 T5:50A 1:单相100V T7:75A 2:单相200V TA 100A 3:三相200V TB: 150A 5:单相/二相200V Minas a4系列驱动器技术资料选编 2 1-2.驱动器与电机的组合 伺服驱动器 适配电机 型号 类型输入电源 型号 电压额定功率额定转速编码器规格 MSMD5AZP1* 5线制,2500p/r MADT05A型单相100V MSMD5AZS1来 7线制,17位 MSMD011P1*/100V 5线制,2500p/r MADT107A型单相100V 100W MSMD011S1菜 7线制,17位 MSMD5AZP1米 5线制,2500p/ 50W 3000rpm MSMDSAZS1* 7线制,17位 MADDT1205A型单相200V MSMD012P1来 5线制,2500p/ 100W MSMDO12S1* 7线制,17位 200V MSMD022P1末 5线制,2500p/r 200W MSMD022S1* 7线制,17位 MADDT1207A型单相200V MAMA012P1米 5线制,2500p/r 100W 5000rpm MAMAO12S1 7线制,17位 MSMD021P1* MBDDT2110B型单相100V 5线制,2500p/r 100V 200W MSMD021S1* 7线制,17位 3000rpr MSMD042P1* 5线制,2500p/r 400W MBDDT220B型单相200V/MSMD04251* 7线制,17位 200V MAMA022P1米 5线制,2500p/r 200W 5000rpm MAMA022S1米 7线制,17位 MCDT320c型单相10人MsMD041P1* 5线制,2500p/r MSMD04151*100400W 7线制,17位 3000rpm MSMDO82P1* 5线制,2500p/r 50W 单相/三相MSMD082S1* 线制,17位 MCDDT3520C型 200V 200V MAMD042P1*K 5线制,2500p/r 400W 5000rpm MAMD042S1>* 7线制,17位 Minas a4系列驱动器技术资料选编 3 13.驱动器与电机的安装尺寸 1-3-1.驱动器的安装尺寸 A型驱动器 Mounting bracket (Option) 年 Mounting bracket Rack-mounting typ Base-mounting type (Option: Mounted on the front (Standard: Mounted on the back) 8 业典唤吧最n B型驱动器 Mounting bracke II‖ Mounting bracket (Option) Rack-mounting type Base-mounting tyl (Option Mounted on the front (Standard: Mounted oI Minas a4系列驱动器技术资料选编 4 C型驱动器 Mounting bracket 星c IHLLLLLLI Mounting bracket Rack-mounting type ption Base-mounting type (Option: Mounted on the front) (Standard Mounted on 1-3-2.电机的安装尺寸 请参考电机样不,此从略 Minas a4系列驱动器技术资料选编 1-4.技术规格 1-4-1.通用规格 100V 主回路电源 系列「控制回路电源 单相100~115+50/60Hz A、B型 单相200~240V+6550/60Hz 主回路 C、D型 单相/三相200~240V+0850/60Hz 输入 电源 电源200V E、F型 三相200~240V+1050/60Hz 系列 控制同AD型 单相200~240V1050/60Hz 路电源 E、F型 单相200~230V+1050/60H 度 工作温度:0~55℃;有存温度:-20~80℃ 湿度 L作/保存:≤90%RH(无结露) 工况 海拔高度 ≤1,000米 振动 ≤588M/s2,10-60Hz(不允许工作在共振点) 控制方式 IGBT PWM正弦波控制 编码器反馈 17位(分辨率:131072),7线制绝对式编码器; 2500p/r(分辨率:10000),5线制増量式编码器。 基本规格 外部反馈装置 可配AT573A( Mitutoyo三丰出品) 10点输出 输入 ①伺服使能( SRV-ON),②控制模式选择(C-MODE),③壇益切换(GAIN), ④报警清除(A-CLR);其余与控制模式有关。 控制信 6点输出 输出 ①伺服报警(ALM),②伺服准备好(S-RDY),③制动器释放(BRK-OFF), ④零速检测(ZSP),⑤转矩控制(ILC);其余与控制模式有关, 3点输入 输入 ①16位A/D(1点输入),②10位AD(2点输入) 模拟量信号 2点输出(监视器用): 输出 ①速度监视器(SP),可以检测电机的实际转速或指令速度; ⑨转矩监视器(IM),可检测转短指令、偏差脉冲数或全闭环偏差脉冲数 ①2点输入:通过光袒电路接收差分信号或集电极开路信号 输入 ②2点输入:通过差分专用电路接收差分信号。 脉冲信号 4点输出 输出 编码器信号(A/B/Z相)或外部反馈装置信号( EXA/EXB/EXZ相)输出差分 信号;Z相或EXz相也可以输出集电极开路信号。 RS232C 主机1:1通讯 通讯功能 RS485 主机1:n道讯,n≤15 显示血板与作按键 5个按键(PoDE、SE、、、):②6位LE显示 A、B型驱动器:没有内置制动电阻(只可外接); 再生放电制动电阻 CF型:内置制动电阻(也可再外接制动电) 动态制动器 内置 通过参数选择以下7种模式:①位置控制;⑨速度控制;③转矩控制;④位 控制模式 置/速度控制:⑤位置/转矩控制:⑥速度/转矩控制:⑦全闭环控制 Minas a4系列驱动器技术资料选编 6 ⑤W方向行程禁止,⑥CW方向行程禁止,⑦偏差计数器清零, 控制输入 ⑧脉冲指令输入禁止,⑨指令分倍频切换 控制输出 ⑥定位完成 最大指令脉冲频率 光耦输入:500KPs;线驱动器输入:2MpPs 位脉冲「指令脉冲分倍频 输入脉冲串形式差分输入;根据参数设定迭择:①CWCW,②AB两相,③指令/方向 置 输入 叮设定范围:(1100)×2017 控制 (电子齿轮) 1-10000 平滑滤波器 对指令脉冲可选择初级延时滤波器或者FIR滤波器 模拟量输入转矩限制指令 可在CCW、CW两个方向分别设置转矩限制〈3V/额定抟矩) 指令跟踪控制 可用 实时速度观测器 可用 振动抑制控制 可用 ⑤CW方向行稈禁止,⑥CW方向行程禁止,⑦内部速度选择1, 控制输入 ⑧内部速度选择2,⑨零速箝位 控制输出 ⑥速度到达 速「模拟量速度指令输入可输入模拟量速度指令,其比例和方向用参数可调(默认值:6∨/领定转速) 度输入转矩限制指令输入 可在CCW、CW两个方向分別设置转矩限制(3V/额定转矩) 功 控[内部速度指令 通过控制输入点可选4段内部速度 制 软启动/制动功能 可分别设置0-105100速、减速时间:S形加减返时间也可设置 零速筘位 可通过零遮箝位输入使得内部速度保持为0 能 实时速度观测器 可用 速度指令FIR滤波器 可用 控制输入 ⑤CW方向行程禁止,⑥CCW方向行程禁止,⑦零速箝位 控制输出 ⑥速度到达 控量4矩市令输入可输入模拟量转矩指令,其比例和方向用数可调(默认值1定转矩) 制 速度限制功能 相关参数可设置逗度限制值 控制输入 ⑤外韶反馈偏差输入,⑥偏差计数器清零,⑦指令脉冲输入禁止 控制输出 ⑥全闭环定位完成 指令脉冲最大频率 光耦输入:50:钱线动器输入:2MPFS 输入脉冲串形式差分输入;根据参数设定选择:①CwCW,②AB两相,③指令/方向 全脉冲 闭输入 指令脉冲分倍频 可设定范围:(11000)×217 (电子齿轮) 110000 环 半滑滤波器 控以量输入转矩限制指令 对指令脉冲可遺择初级延时滤波器或着FIR滤波器 可在CCW、CW两个方向分别设置转矩限制(3V/额定转矩) 制 外部反馈装置分倍频设置 编码器脉冲数(分子)和外部装置(-10000×2917 反馈脉冲数(分母)之比值范围 110000 双绞补偿功能 可用 状态反馈功能 可用 Minas a4系列驱动器技术资料选编 实时模式 负载愤量在电机运行时实时地测量,并根捱机械的刚性自动地调整增益 在7种模式都可以有效 自动 驱动电机按指令运行,以测量出负载惯量,并根据机械的刚性自动调整增益; 调整 常规模式 在①位置控制,⑦全闭环控制模式有效 /共 在位置控制模式往复转动从而自动地搜索岀最佳的増益设置: 适配增益调整 在①位置控制有效 能/间 以下控制输入信弓可屏蔽: 点 非必要引脚的屏蔽功能 ①驱动禁止输入,②转矩限制输入,③指令脉冲输入禁止,④零速箝位 编码器反馈欣冲的分频功能 1~16384p/r(编器反镄最大脉冲数) 保护 硬什出错 过载,欠电压,过速,过热,过电流,编码器出错等 功能 软件出错 位置偏差过大,指令脉冲分倍频出错, EEPROM出错等 报警记录记忆功能 可记忆包括当前报警在内的14个报警记录 1-42.各型号单一规格 驱动器型号 MADDCT1105 MADDT1205 MADDT1107 MADDT1207 输入电源 单相100V 单相200V 单相100V 单相200V 最大瞬时输出电流 10A 10A 最大连续输出电流 5A 7.5A 编码器反馈信号 10000p/r (分辨率 131072p/ 再生制动电阻 需外接 自动增益调整功能 有 扰动观测器 有 动态制动器 有 绝对式系统 有效 2 全闭环控制 有效 环境温度 0~55℃ HYSF 0.75-2, 0mm 主电源电缆 AWG14~18 HVSF 2 0mm 接地电缆 AWG 14 HYSF 0.752,0mm 电机电缆 AWG14~18 主电源最大冲击电流 ZA 14A 14A 控制电源最大冲击电流 14A 28A 14A 28A 重量 约08 外形尺寸 A型 *1使用17位规格编码器时 *2绝对式编码器的电池应外接。 Minas a4系列驱动器技术资料选编 8 驱动器型号 MBDDCT2110 MBDDT2210 MCDDT3120 MCDDT3520 输入电源 单相100V 单相200V 单相100单村相200 最大瞬时输出电流 15A 30A 最大连续输出电流 10A 20A 编码器反馈信号 10000p/ 10000p/r (分辨率) 131072p/r 131072p/r 再生制动电阻 需外接 小置 自动增益调整功能 有 有 扰动观测器 有 动态訇动器 有 有 绝对式系统*1 有效 2 有效 2 仝闭环控制 有效 有效 坏境涅度 0-55℃ 0-55℃ HVSF 0.75-2, 0mm2 HVSF 0752.0mm2 主电溟电缆 AWG14~18 AWG14~18 HVS 2.0mm2 HVSF 2.0mm2 接地电缆 AWG 14 AWG 14 HVSF0.75~2.0mm2 HVSF0.75~2.0mm2 电机电缆 AWG14~18 AWG14~18 主电源最大冲击电流 7A 14A 30A 60A 控制电源最大冲击电流 14A 28A 14A 28A 百量 约11kg 约15kg 外形尺寸 B型 C型 1使用17位规柊编码器时 *2绝对式编码器的电池应外接。

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