雅马哈工业工业机器人手册

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RCX 系列通过与水平多关节型机器人、XY 型机器人等组合,主要可用于组装及拾放用途。此外,还可以用于各种 检查机、使用直线/ 圆弧插补功能的涂胶或喷涂装置。
CONTENTS RCX240 操作手册 安全指南 1.关于安全 2.本书中的安全标示 3.警告标贴 s-3 31警告标贴 3.1.1主机(机器人、控制器)上的警告显示内容 3.12关于附属的警告标贴 32警告标记 s-7 4.各阶段的重要注意事项 4.1机器人与控制器的整体注意事项 s-8 4.2设计 4.2.1机器人相关注意事项 4.2.2机器人控制器相关注意事项 43搬运与安装 4.3.1机器人主机相关注意事项 S-13 43.2机器人控制器相关注意事项 11 44安全对策 44.1安全对策 442安全防护栏的设置 S14 45运行 S-15 45.1试运行 S15 42自动运行 4.3运行时的注意 S17 46点检维护 46.1作业前 19 45.2作业注意事项 S23 4.7废弃 S21 5.被机器人夹到人体时的处理方法 s-22 6.强力磁场相关注意 S-22 7.为了安全使用 s-23 7.1机器人的保护功能 S23 72关于剩余风险 S24 T-1 CONTENTS RCX240 操作手册 73针对工业机器人作业者的特别教育 S24 保修 在阅读本书之前 前言 关于操作手册的构成 关于本书 关于本书中的手持编程器画面显示 RcX系列功能概要 在使用控制器之前(请务必阅读) 第1章为了安全使用 1.被机器人夹到人员的放开方法 1-1 2.紧急停止 21解除紧急停止 3.接通电源(ON)的步骤 4.使用环境 第2章概要 1.操作概要 2-1 2.控制器概要 2 3.手持编程器概要 2-3 31各部位名称与功能 2-3 32与控制器的连接 2-5 手持编程器画面的设置更改 2-6 34关于画面构成 操作键 2- 41操作键的排列 2-8 42按键操作的概要 2-8 T-2 CONTENTS RCX240 操作手册 4.3功能键的说明 2-9 4.4控制键的说明 2-10 4.5数据键的说明 2-11 其他按键 5.模式构成 2-12 51基本模式 2-12 5.2其他模式 2-13 53模式的层级与选择 2-13 6.监控模式 2-19 第3章自动模式( AUTO mode) 1.自动模式( AUTO mode) 2.自动运行 3-4 3.停止 3-5 4.程序复位 5.切换任务显示 3-7 6.切换执行程序 3-7 7.更改自动移动速度 3-8 8.坐标点跟踪功能 3-9 81PTP移动 3-11 82圆弧插补移动 3-13 83直线插补移动 9.执行直接命令 3-17 10.断点 3-18 101设置断点 3-19 10.2查找断点 3-19 10.3取消断点 3-19 11.逐步执行 3-20 T-3 CONTENTS RCX240 操作手册 12.跳行 3-20 13.执行下一步 3-20 第4章程序模式( PROGRAM mode) 1.程序模式( PROGRAM mode) 2.滚动程序列表 4-2 3.编辑程序 4-3 31光标移动 32切换插入/覆盖光标 33插入行 4-6 34删除1个字 35删除行 36显示用户功能键 4-6 37结束编辑 4-7 38复制/剪切行 4-7 39退格 310跳行 311查找字符串 4.目录 41光标移动 42录入新程序名 4-11 43显示目录信息 44复制程序 45删除程序 13 46更改程序名 4-14 47更改程序属性 4-15 48显示对象信息 4-15 49自动创建样本程序 4-15 5.编译 4-18 6.跳行、查找字符串 4-18 7.录入用户功能键 4-19 8.错误复位 4-22 T-4 CONTENTS RCX240 操作手册 第5章手动模式( MANUAL mode) 手动模式( MANUAL mode) 5-1 2.手动移动 21返回原点状态下的手动移动 22未返回原点状态下的手动移动 5-7 3.坐标点数据的显示/编辑 5-8 3.1坐标点数据的输入/编辑 5-10 3.2通过坐标点数据的示教进行输入 5-12 3.3通过坐标点数据的直接示教进行输入 5-15 34坐标点显示的跳转 5-15 35坐标点数据的复制 5-16 36坐标点数据的删除 37执行坐标点数据跟踪 38坐标点注群的输入/编辑 5-17 3.8.1坐标点注释约输入及编辑 3.8.2坐标点注释显示的跳转 5-19 383复制丛标点注程 5-19 38.4删除坐标点注释 5-2 33.5查找坐标点注释 5-21 39坐标点数据的错误复位 4.托盘定义的显示/编辑/设置 5-23 4.1编辑托盘定义 5-25 42托盘定义内的坐标点设置 5-26 42.1托盘定义内的坐标点编辑 5-27 4.2.2通过托盘定义内坐标点示教进行输入 5-27 4.3通过托盘定义的示教进行输入 5-28 44复制托盘定义 5-30 45删除托盘定义 5-30 5.更改手动移动速度 5-31 6.位移坐标的显示/编辑/设置 5-32 6.1编辑位移坐标 5-34 6.2编辑位移坐标范围 5-35 63位移坐标的设置1 5-37 T-5 CONTENTS RCX240 操作手册 64位移坐标的设置2 5-39 7.机械手定义的显示/编辑/设置 5-41 1编辑机械手定义 5-45 72设置安装在第2机械臂上机械手的机械手定义 5-45 8切换显示单位 5-48 9.返回原点 5-49 91关于返回原点动作 92关于半绝对式复位 9.3返回原点的步骤 53 10.绝对式原点复位 5-54 10.1确认绝对式原点复位状态 5-55 102各轴的绝对式原点复位 5-57 10.2.1返回原点方式为标记方式时 5-57 10.22当返回原点方式为撞块方式/传感方式时 5-60 10.3所有轴的绝对式原点复位 5-61 11.设置基准坐标 5-64 11.1采用4点示教方法设置基准坐标 5-67 11.2采用3点示教方法设置基准坐标 5-68 11.3采用简易设置方法设置基准坐标 5-70 12.执行用户功能键 5-71 13.闪存的初始处理 5-72 第6章维护模式( SERVICE mode) 1.维护模式( SERVICE mode) 6-1 1.1操作设备 1.2禁止自动模式操作 1.3 Hold to run功能 6-1 1.4限制机器人动作速度 6-2 第7章 UTILITY模式( UTILITY mode 1.UT|LTY模式( UTILITY mode) T-6 CONTENTS RCX240 操作手册 2.紧急停止的解除与马达电源及伺服的开启/关闭 7-2 21.解除紧急停止标志 7-2 22马达电源及伺服的开启/关闭 7-2 3.许可/禁止序列执行标志 4.机械臂类型 5.复位通用输出端口 6.执行级别 61更改执行级别 6.2显示帮助提示 7.访问级(操作级别) 7.1更改访问级 7-7 7.2显示帮助提示 -8 排除故障 错误提示 1.1控制番相关错误提示 A-1 [0]冬种警告 [1]冬种警告(错淏履历录入) A-5 2机器人动作范围的相关错误 A-5 3程序文件操作的相关错误 A-9 4]数据输入/编辑的相关操作错误 [5机器人语言的语法(编译)相关错误 6机器人话言执行的相关错误 9]存储器的相关错误 [10]所有的环境、硬件相关错误 A-25 [12]/输入输出信息及选件板的相关错误 A-27 「13]千持绵程器桕关错误 A-31 [14]RS232c道信的相关错误 ∧-31 [15]存储器相关错误 A-33 [17]马达控制的相关错误 [19] YC-Link(SR1)相关错误 A-41 [20]iY系统的相关错误 A-45 [21软仁重大错误 ∧49 T-7 CONTENTS RCX240 操作手册 [22]软作重大错误 A-51 「261电动夹持器主体上发生的 Alarm message(重大错误) A-55 [27电动夹持器主体上发生的“错误提示 A-57 1.2手持编程器的相关错误提示 A-58 2.排除故障 A-60 21发生故障时 A60 22错误信息的取得方法 A-61 2..1通过手持编程器的确认方法 A-61 2.2.2通过R-232C的取得方法 A-61 23通过故障症状采取的对策 A-62 索引 T-8

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