工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf

所需积分/C币:42 2019-08-01 14:49:58 112.49MB PDF
60
收藏 收藏
举报

工业以太网现场总线ETHERCAT驱动程序设计及应用,扫描版,比较清晰的版本,全册230页。
工业以太网现场总线 EtherCat 驱动程序设计及应用 郇极刘艳强编著 №京航航天头学出版社 内容简介 EtherCaT是一种应用于工厂自动化和流程自动化领域的实时工业以太网现场总线协议,是 工业通信网络国际标准IEC61158和IEC61784的组成部分。本书介绍了:实时工业以太网技术进 展、 EtherCat系统组成原理、 EtherCAT协议、从站专用集成电路芯片ET1100、ET1100从站硬件 设计实例、 EtherCAT用于伺服驱动器控制应用协议CoE和SoE、 Windows XP操作系统下 Ether CAT主站驱动程序设计、基于微处理器的 EtherCAT从站驱动程序设计和开发实例 本书可作为工业自动化和计算机控制专业研究生教材或教学参考书,亦可作为 EtherCAT协 议开发技术人员的工具书。 图书在版编目(CIP)数据 工业以太网现场总线 EtherCaT驱动程序设计及应用/ 郇极等编著.-北京:北京航空航天大学出版社,2010 ISBN978-7-5124-0007-8 I.工…Ⅱ.郇…Ⅲ.工业企业一以太网络一 总线一程序设计Ⅳ.①TP393.18 中国版本图书馆CIP数据核字(2010)第010428号 工业以太网现场总线 EtherCAT驱动程序设计及应用 郇极刘艳强编著 责任编辑李文轶 北京航空航天大学出版社出版发行 北京市海淀区学院路37号(100191)发行部电话:(010)82317024传真:(010)82328026 http://www.buaapress.comcnE-mail:bhpress@263.net 北京市松源印刷有限公司印装各地书店经销 开本:787×10921/16印张:14.25字数:365千字 2010年3月第1版2010年3月第1次印刷印数:2500册 ISBN978-7-5124-0007-8定价:38.00元 前言 现场总线在连接数字伺服、传感器以及 PLC-IO等设备的控制系统中已经获得广泛应用, 实时工业以太网(RTE, Real time ethernet)是当前现场总线技术的一个重要发展方向。目 前,国际上有多种实时工业以太网协议,国际电工委员会(IEC, International electro technical Commission)制定了两个与实时工业以太网相关的标准 (1)IFC61158161:工业通信网络现场总线规范( Industrial communication networks- Fieldbus specifications) (2)IEC617847:工业通信网络—行规规范( Industrial communication networks-Pro es)。 EtherCat( Ethernet for Control Automation Technology)8:9是一种基于以太网的实时 工业现场总线通信协议和国际标准。它具有高速和高数据有效率的特点,支持多种物理拓扑 结构。其主站使用标准的以太网通信控制器,从站使用专用的从站控制芯片 EtherCaT由德国 BECKHOFF自动化公司于2003年提出,并于2007年12月成为国际 标准,是IEC61158和IEC61784中定义的第十二种通信协议标准 虽然国际标准的颁布已有一段时间,国外采用 EtherCat技术的自动化设备也已经开始 进入国内,但国内对 EtherCat产品与技术的开发和应用尚处于起步阶段。为了支持 Ether CAT技术在国内的应用与发展,有必要对其系统原理、协议内容,特别是软、硬件设计方法,进 行系统全面的介绍 本书的章节安排如下 第1章为 EtherCat概述,简要介绍实时工业以太网的技术进展和 EtherCat系统组成 原理。 第2章介绍 EtherCat协议,主要内容包括:系统组成、数据帧结构、报文寻址、通信服务、 分布式时钟、通信模式、 EtherCat接口初始化以及应用层协议等 第3章介绍实现 EtherCat数据链路层协议的专用集成电路芯片及其基本功能,着重介 绍了 BECKHOFF公司的ET110010.1芯片 第4章介绍 EtherCat硬件设计,给出了微处理器操作ET1100的 EtherCat从站和直 接I/O控制 EtherCat从站的硬件设计实例 第5章介绍了 EtherCat用于伺服驱动器控制应用协议,包括CoE和SoE两种协议形 式,还着重介绍周期性过程数据通信和非周期性数据通信的报文格式 第6章介绍 Windows XP操作系统下 EtherCaT主站驱动程序设计,着重介绍系统初始 化和周期性数据传输的C十十程序实现,给出了关键的程序流程图和主要程序源代码 第7章介绍基于微处理器的 EtherCAT从站驱动程序设计,除了给出基本的程序框架以 外,还着重介绍 EtherCaT接口初始化和周期性数据处理的程序实现方法 本书第2章、第3章和第5章的内容是对国际标准IEC61158、EC61800和德国BECK HOFF自动化有限公司的ET1100芯片手册等众多文献的整理与汇编;通过作者的理解,添加 了一些图、表,使其说明更清晰准确。此外,书中作者还对一些参考文献中不完全的数据进行 了分析和测定,对一些说明、术语作了翻译和一致性处理,并设计了本书的章节顺序。本书介 绍的硬件设计实例和驱动程序示例都是基于作者多年的理论知识和开发经验,并对其部分原 理图和程序源代码作了必要的组织和整理。 本书可作为工业自动化和计算机控制专业研究生教材或教学参考书,亦可作为 Ether CAT协议开发技术人员的工具书。 在本书的撰写过程中,力求体系合理,文理清楚,概念准确,用词规范。但由于作者水平所 限,对于书中疏漏及不妥之处,欢迎广大读者予以批评指正。 作者 2009年8月于北京 目录 第1章概述 1.1实时工业以太网概述 2 EtherCAT协议概述… 鲁··日鲁■。曹鲁普。。。 第2章 EthercaT协议 2.1 EtherCaT系统组成 2.1.1 EtherCAT主站组成 35556 2.1.2 EtherCAT从站组成 2.1.3 EtherCAT物理拓扑结构 2.2 EtherCaT数据帧结构… 2.3 EtherCAT报文寻址和通信服务… 10 2.3. I EtherCAT网段寻址 号●;自量音非·非·垂 2.3.2设备寻址… 2.3.3逻辑寻址和FMMU 2.3.4通信服务和WKC 16 2.4分布时钟 17 2.4.1分布时钟描述 17 2.4.2传输延时和时钟初始偏移量的测量…… 鲁鲁●鲁 18 2.4.3时钟同步 19 2.5通信模式 鲁■音备鲁自看·自自t·普 21 2.5.1周期性过程数据通信… 21 5.2非周期性邮箱数据通信 24 2.6状态机和通信初始化 25 2.7应用层协议… 自·曲音自鲁D自专 …∴27 第3章 EtherCat从站控制芯片 29 3.1ESC概述 30 3.1.1ESC芯片种类 直春 30 3.1.2ESC存储空间… ……………………30 3.1.3ESC特征信息 35 3.2ESC芯片ET1100 37 3.2.1ET1100引脚定义 …37 3.2.2物理通信端口… 工业以太网现场总线 EtherCAT驱动程序设计及应用 2.3PDI接口 3.2.4配置引脚 52 3.2.5其他引脚 3.3ESC数据链路控制 Bono 3.3.1ESC数据帧处理 3.3.2ESC通信端口控制… 56 3.3.3数据链路错误检测 ·督···。。。击 58 3.3.4ESC数据链路地址 ·■非 59 3.3.5逻辑寻址控制 60 3.4ESC应用层控制… 3.4.1状态机控制和状态 61 3.4.2中断控制… 63 3.4.3看门狗控制 64 3.5存储同步管理 …………………65 3.5.1存储同步管理器概述 65 3.5.2缓存类型数据交换 甲非非 ∴67 3.5.3邮箱数据通信机制 ∴………68 3.6从站信息接口 …………71 3.6.1 EEPROM内容 71 3.6.2 EEPROM访问控制… 72 3.6.3 EEPROM操作错误处理 …75 3.7分布时钟操作 ·。·鲁非 76 3.7.1分布时钟信号… 76 7.2分布时钟的初始化… 80 3.7.3同步信号的配置 83 第4章 Ethercat硬件设计 84 4.1 Ethercat从站PHY器件选择 84 4.2微处理器操作的 Ethercat从站硬件设计实例 85 4.2.1ET1100的接线… 86 4.2.2ET1100配置电路· ……………88 4.2.3MII接线 89 4.2.4微处理器接口引脚接线 91 4.3直接I/O控制 EtherCAT从站硬件设计实例 自。。D看看音tp即 92 第5章 EtherCat伺服驱动器控制应用协议 95 5.1 CoE(CANopen over EtherCAT) 95 5.1.1CoE对象字典 96 5.1.2周期性过程数据通信 97 录 5.1.3CoE非周期性数据通信 ……………98 5.1.4应用层行规 …………108 5. 2 SOE(SERCOS over EtherCAT) 115 5.2.1SoE状态机 115 5.2.2DN继承 116 5.2.3SoE过程数据映射 117 5.2.4SoE服务通道 …………120 第6章 EtherCaT主站驱动程序 127 6.1数据定义头文件 128 6.2网卡操作相关类的定义和实现 135 6.2.1基于NDIS的网卡驱动程序… 135 6.2.2 CEcNpfDevice类 ………………………137 6.2.3 CNpfInfo类 140 6.2.4获得计算机网卡信息 q昏号鲁专自鲁鲁自· 141 6.2.5打开网卡 143 6.2.6发送数据帧 146 6.2.7接收数据帧 147 6.2.8关闭网卡…………………………… 15l 6.3从站设备对象的定义和实现 自D看 152 6.3.1 CEcSimSlave类的定义 153 6.3.2 CEcSimslave类的实现 154 6.4主站设备对象的定义和实现… 157 6.4.1 CEcSimMaster类的定义 …157 6.4.2初始化和启动 CEcSimMaster数据对象 159 6.4.3配置从站设备对象… 160 6.4.4状态机运行… ………………163 6.4.5发送非周期性 EtherCat数据报文 166 6.4.6发送周期性 Ethercat数据帧 168 6.4.7接收 EtherCat数据帧 174 5主站实例程序 177 6.5.1通信配置初始化流程 曹D鲁● 178 6.5.2周期性运行控制 181 第7章从站驱动程序 183 7.1从站驱动程序头文件ec_def.h… 7.2从站基本操作 192 7.3从站驱动程序总体结构 195 7.4从站周期性数据的处理 鲁血鲁 198 Ⅲ 工业以太网现场总线 EtherCat驱动程序设计及应用 7.4.1同步运行模式 198 7.4.2自由运行模式… 曹看看春。。。看·看 鲁普普D专 …199 7.5从站非周期性事件的处理 201 7.6从站状态机的处理 201 7.6.1状态机处理流程 ………202 7.6.2检查SM通道设置…… 206 7.6.3启动邮箱数据通信 212 7.6.4启动周期性输入数据通信 213 7.6.5启动周期性输出数据通信… 萨●面售看。。。看看音。专。·P·香专香中中看看 ∴215 7.6.6停止 Ethercat数据通信… ………216 参考文献 218

...展开详情
试读 127P 工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf
立即下载 低至0.43元/次 身份认证VIP会员低至7折
一个资源只可评论一次,评论内容不能少于5个字
ylkevin 太贵了,急用没办法
2021-02-03
回复
上传资源赚积分or赚钱
    最新推荐
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf 42积分/C币 立即下载
    1/127
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第1页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第2页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第3页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第4页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第5页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第6页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第7页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第8页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第9页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第10页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第11页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第12页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第13页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第14页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第15页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第16页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第17页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第18页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第19页
    工业以太网现场总线ethercat驱动程序设计及应用(扫描版-全-比较清晰).pdf第20页

    试读结束, 可继续阅读

    42积分/C币 立即下载 >