卡尔曼滤波器介绍
Greg Welch
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and Gary Bishop
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TR 95-041
Department of Computer Science
University of North Carolina at Chapel Hill
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Chapel Hill, NC 27599-3175
翻译:姚旭晨
更新日期: 2006年7月24日,星期一
中文版更新日期:2007年1月8日,星期一
摘要
1960年,卡尔曼发表了他著名的用递归方法解决离散数据线性滤波
问题的论文。从那以后,得益于数字计算技术的进步,卡尔曼滤波器
已成为推广研究和应用的主题,尤其是在自主或协助导航领域。
卡尔曼滤波器由一系列递归数学公式描述。它们提供了一种高效可
计算的方法来估计过程的状态,并使估计均方误差最小。卡尔曼滤波
器应用广泛且功能强大:它可以估计信号的过去和当前状态,甚至能
估计将来的状态,即使并不知道模型的确切性质。
这篇文章介绍了离散卡尔曼理论和实用方法,包括卡尔曼滤波器及
其衍生:扩展卡尔曼滤波器的描述和讨论,并给出了一个相对简单的
带图实例。
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welch@cs.unc.edu, http://www.cs.unc.edu/˜welch
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gb@cs.unc.edu, http://www.cs.unc.edu/˜gb
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北卡罗来纳大学教堂山分校,译者注。
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