MSP430 PWM波输出

#include<msp430x14x.h>
#include"pwm.h"

PID SPEED_PID;
double SPEED;
uchar str3[]="error";
int error = 0, lasterror = 0, preerror = 0;
int out_now, out_last;

/**********************************************************************
* 函数名称：timer_b_init()
* 函数功能：电机初始化
* 入口参数：无
* 出口参数：无
**********************************************************************/

void timer_b_init()
{ 
  uchar i;
  BCSCTL1&=~XT2OFF;                //打开XT2振荡器
  do
  {
    IFG1&=~OFIFG;                  //清除振荡器失效标志
    for(i=0xff;i>0;i--);           //延时，等待XT2起振
  }
  while((IFG1&OFIFG)!=0);          //判断XT2是否起振
  BCSCTL2+=SELS;                   //SMCLK时钟源选择XT2  分频因子为8
  BCSCTL2+=DIVS_3;
  P3SEL |= BIT4;  //TA1从P3.4输出
  P3DIR |= BIT4;  //TA1从P3.4输出