STM32直流电机控制程序
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2013-11-15
21:19:19
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STM32 直流减速电机控制(一)
在直流减速电机控制中，最常用的方法就是通过 PWM 来控制直流电机的转速。在控制
小车走直线的过程中，需要两者的转速一置（如果要走得很直，还需要在短时间内保证两
者的行程大致相当，这可以用 PID 算法来控制，以后的文章中会专门叙述）。
因此，在检测到两者转速不一样时，需要动态调整其中一个或两个轮子的 PWM 的点空
比（简单点的就以一个轮为基准，调整另外一个轮子即可；如果以一个固定的标准的话，
需要调整两个轮子的 PWM 占空比）。
程序第一步：设置 GPIO，略（输出 PWM 的管脚用 Mode_AF_PP 即可）
程序第二步：设置定时器，（保证产生两路 PWM 即可，我用的是 TIM4）
void TIM4_Configuration(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
//时间基初始化
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period=144; //18K/144=125Hz,这个是电机 PWM 的频率
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler=4000; //72000000/4000=18K
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter=0x0000;
TIM_TimeBaseInit(TIM4,&TIM_TimeBaseInitStructure);
//输出比较模式设置,用于 4 路 PWM 输出
TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2; //输出 PWM
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable; //使能正向通道
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputNState=TIM_OutputState_Disable; //失能反向通道
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_L; //左轮 DIR 的占空比
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_Low; //输出极性为低电平
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNPolarity=TIM_OCPolarity_High;//互补输出极性为高电平
TIM_OCInitStructure.TIM_OCIdleState=TIM_OCIdleState_Set;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCNIdleState=TIM_OCNIdleState_Reset;
TIM_OC1Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure); //PWM_L 初始化
TIM_OC1PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable); //改变点空比后,立即产生效应
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse=PWM_R; //左轮 PWM 的占空比
TIM_OC2Init(TIM4,&TIM_OCInitStructure); //PWM_R 初始化
TIM_OC2PreloadConfig(TIM4,TIM_OCPreload_Disable); //改变点空比后,立即产生效应
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