TMC4361A-LA_Datasheet_V124_中文.pdf

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TMC4361是德国TRINAMIC公司开发的一款电机控制芯片支持增量/绝对值编码器输入;从电流环的闭环控制算法;S型加减速轨迹曲线。
TMC4361A Datasheet I Document Revision 1. 24. 2018-SEP-20 /184 目录 TMC4361A数据手册… 1 SHORT SPEC........................................................ 特征,,,,,,,,,,,,,,,,………1 应用 申香··自音···专··要音章。··· 1 框图TMC4361A接口和特性…… TMC4361A的功能范围……2 订购代码,…,…………………2 目录 主手册 1.引脚和设计过程信息…,,, 9 1.1.引脚分配:顶视图. 1.2.引脚定义 1.3.系统概述… 12 2.应用电路…,,… 13 21.TMC4361A标准连接:VC=3.3V 13 2.2.TMC4361A连接TMC26X驱动芯片… 23.TMC4361A连接TMC2130或TMC2160驱动芯片 14 24.TMC4361A连接TMC5130A或TMC5160 14 3.5P接口…,15 3.1.SP数据报结构 15 31.1.SP时序描述 .18 4状态标志和事件 .19 41.状态事件描述 4.2.SP|状态位传输 21 4.3.中断的产生 .21 4.4.连接多个NTR 5.不同运动轮廓的斜坡配置……………………23 51.Step/Dir输出配置 511.tep/Dir输出配置步骤………… 24 5.1.2. STPOUT:改变极性 24 5.2.改变内部运动方向… 25 5.3.操作模式和运动轮廓的详细配置信息 26 5.3.1.开始:选择操作模式 5.32.运动中停止 ∴27 5.33.运动轮廓配置 5.3.4.无转折点的四点梯形斜坡 5.35.带转折点的梯形斜坡…..,,.,,… 29 5.3.6.结合梯形斜坂的定位模式 30 53.7.5形斜坡的配置… ……31 5.3.8.S形斜坡:在运动过程中改变斜坡参数或切换到定位模式. o2018 TRINAMIC№ lotion Ccntrol gmbh&Co.KG汊堡,德国一保留文条款和技术变更权。下载最新版本 www.trinamic.com.阅读整个文档:是笫21(第14页)中的补充指令。 TMC4361A Datasheet I Document Revision 1. 24. 2018-SEP-20 5.39.带 ASTART和 DFINAL的“S″形斜坡配置 5.3.10.S形斜坡和定位模式:快速运动 5.4.起始速度 VSTART和停止速度 VSTOP.… 5.4.1.具有初始启动和停止速度的S形斜坡… 5.4.2.S型斜坡的 VSTART和 ASTART的组合 5.5. six Point六点斜坡 5.6.U-Turn行为 5.61.S形斜坡的迄续速度运动轮廓…… ;*··:· 5.7.内部斜坡发生器单元. 5.7.1.时钟频率 243 5.72.速度值单元….… 43 5.7.3.加这度值单位 43 5.7.4.弓形值. 44 5.7.5.最小值和最大值概述 …4 参考开关…,45 61.硬件开关支持…… 46 6.1.1.硬或线性停止的停止坡配置…… 61.2.如何指示有效的停止并将其重置为自由运动 6.1.3.如何锁定开关事件的内部位置, 6.2.虚拟限位开关 6.21.使能虚拟停止开关 62.2.虛拟停止斜坂配置…… 62.3.如何指示有效的虚拟停止并将其重置为自由运动. 63.回零参考配置 631.回零事件选择 50 63.2. HOME REF监测 51 633.用 STOPL或 STOPR做回零 6.4.日标到达/位置比较 641.连接几个 TARGET REACHED引脚 53 64.2. TARGET REACHED输出的仪用 54 643.内部值的位置比较… 65.重复和圆周运动 56 6.51.到 XTARGET的重复运动 56 6.5.2.使能圖周运动 56 7斜坡时序和同步……… 5 7.1.基本同步设置 58 7.1.1.启动信号触发选择 7.12.用户定义的时序配置. …58 7.1.3.触发和内部产生的启动信号之间的延迟定义 ∴59 714.使能 START引脚输出配置… 59 7.15.斜坡时序例程…… 72.阴影寄存器设置 63 721.阴影寄存器配置选项… 64 7.2.2.阴影寄存器传送延时 68 7.3.内部参数流水线 7.31.日标流水线的配置和激活 69 o2018 TRINAMIC№ lotion Ccntrol gmbh&Co.KG汊堡,德国一保留文条款和技术变更权。下载最新版本 www.trinamic.com.阅读整个文档:是笫21(第14页)中的补充指令。 TMC4361A Datasheet I Document Revision 1. 24. 2018-SEP-20 7.3.2.流水线用于其它内部寄存器… 7.3.3.流水线映射概述 71 7.34.循环流水线提作 73.5.流水线示例… 7.4.在没有主机情况下通过 START引脚实现几个运动控制器的控制同步 ∴74 8.串行数据输出 75 8.1.使用TMC电机驱动器入门 76 8.2.SP揄出接口配置参数. 8.21.如何使能SP|输出通信… 77 822.SP输出时序配置 823.电流数据报… 824.改变细分 825.微控制器和驱动器之间的覆盖数据报通信…... 79 826.发送覆盖数据报 80 827.自动生成覆盖数据报的配置… 81 8.3.概述:TMC电机驱动器连接 831.TMC电机驱动器连接设置……… 8.3.2.它机驱动器数据报的响应和状态位. 833.咆机驱动器状态位亨件和中断 8.34.堵转检测和堵转停止 84.TMC26X步进电机驱动器 841.TMC26X设置(SP模式) 842.TMC26设置(S/D模式) 85 843.向TMC26X发送覆盖数据报… .86 844.自动连续的TMC26ⅹ覆盖数据流 .86 845.TMC26xSP模式:自动切换到全步 87 84.6.TMC26xS/D模式:自动切换到全步 87 8.47.TMC26κS/D模式:改变电流调节参数 88 848.TMC26X状态位 84.9.TMC26X状态响应…… 85.TMC2130/TMC2160步进电机驱动器 8.51.设置TMC21x0(SP模式) 85.2.设置TMC21X0(S/D模式) 853.向TMC21x0发送覆盖数据报 8.54.自动连续的TMC21×0覆盖数据流….. 90 855.TMC21Ⅻ0SP模式:自动切换全步模式 91 856.TMC21Ⅻ0S/D模式:自动切換全步模式 91 857.TMC21X0S/D模式:更改电流调节参数 858.TMC21X0状态响应 9电流调节… ·自·命· 93 91.保持电流调节 .94 9.1.1. Boost电流…… 94 10. fReezE和紧急停止,,,.,.,.,,.,.……,,.,,.…,………96 101.1. FREEZE功能配置 1012.配置 DFREEZE自动斜坡停止…… .97 11.解玛器单元:正确连接ABN、SSⅠ或SP编码器 兽着自。DD鲁鲁非鲁·非。看非非音音春DD鲁。春鲁 098 o2018 TRINAMIC Motion Control Gmbh&Co.KG汉堡,德国一保留交条款和技术变更衩。下载最新版本 www.trinamic.com.阅读整个文档:是笫21(第14页)中的补充指令。 TMC4361A Datasheet I Document Revision 1. 24. 2018-SEP-20 6/184 111.1.选择正硝的编码器….…… 111.2.禁用数字编码器差分信号…… 100 1113.编码嚣方向的反转 11.2.增量ABN编码器设置 101 11.2.1.增量式ABN编码器的自动常数配置 01 1122.增量ABN编码器的手动常数配置 101 113.增量编码器:索引信号:N或者乙 1131.设置索引通道的有效极性...… ……102 1132.N事件的配置 103 1133.检测N亨件 14 1134.外部位置计数器 ENC POS清零. 104 1135.锁存外部位置 105 113.6.锁定內部位置 105 114.绝对编码器没置 1141.单圈或多圈数据 11.42.绝对编码器的自动常数配置 1143.增量式ABN编码器常量的手动配置 107 11.4.4.改置绝对编码器数据. 114.5.消除编码器噪音…, 109 1146.SS时钟生成 110 114.7.使能多圈SS|请求 111 1148.格雷编码数据…..…. 111 11.49.SP编码器数据 114.10.S門编码器模式选择……. 113 114.11.通过TMC4361A配置SP编码器. 114 12.编码器反馈的可能调节选项 115 121.闭环操作 116 121.1.基本闭环参数 121.2.使能并计算闭环操作 12.1.3.限制闭环追赶速度 12.14.允许追赶速度限制 119 12.1.5.启用闭环速度模式 121.6.用环电流调节 121 121.7.冂环比例转换过程控制.… 122 12.1.8.闬环运行期间的反电动势补偿 .123 12.19编码器速度读出参数… ∴………………124 12.1.10.编码器速度滤波器配置 121.11.编码器速度等于0事件 ++ 124 13.复位和时钟门控 425 技术规格书 非音非垂。。。。垂B鲁非非垂0。看。。非音。。。。。垂着看B鲁。垂非春 音自自D鲁。●垂非番看自。自D鲁。垂音自春音。DD。。0。。音0省自自。自。D鲁。0音。垂 125 14.完整的寄存器和开关列表 鲁D鲁。垂。看看看看。●看@DD鲁。鲁。看看看。看DDD鲁春··垂垂看。。●。DD。。鲁。香看看。。看。 看看看看。看 125 141.通用配置寄存器 GENERAL CONF0x00 142.参考开关配置寄存器 REFERENCE CONF0x01 129 143. START启动开关配置寄存器 START CONF0X02… 132 14.4.输入滤波器配置寄存器 INPUT FILT CONF0×03......134 145.SP输出配置寄存器SP| OUT CONF0X04.... 135 o2018 TRINAMIC№ lotion Ccntrol gmbh&Co.KG汊堡,德国一保留文条款和技术变更权。下载最新版本 www.trinamic.com.阅读整个文档:是笫21(第14页)中的补充指令。 TMC4361A Datasheet I Document Revision 1. 24. 2018-SEP-20 7/184 14.6.电流调节配置寄存器 CURRENT CONF0x05. 137 147.电流调节寄存器 SCALE VALUES0X06 138 148.各种调节配置寄存器.. 139 14.9.编码器信号配置(0x07)… 1410.串行编码器数据输入配置(0x08)…… 144 1411.串行编码器数据输出配置(0x09)…… 144 14.12.电机驱动器设置寄存器 STEP CONF OXOA 145 1413.事件选择寄存器0x0B.0X0D. 146 1414.状态事件寄存器(0XOE)…… 147 1415状态标志寄存器(0×0F.…… …148 1416.各种配置寄存器:S/D,同步,等… 149 1417.PWM配置寄存器 .150 1418.斜坡生成器寄存器 .151 14.19外部时钟频率寄存 155 1420.目标寄存器和比较寄存器… 155 1421.流水线寄存器…… …156 1422.阴影寄存器.. 156 1423.冻结寄存器 157 1424.复位和时钟门控寄存器…… 157 1425.编码器寄存器.....…. 158 1426.PD&闭环寄存器 160 1427. estep寄存器……, 162 1428转移寄存器 163 1429. SinuS寄存器 164 1430.SP|-DAC配置寄夺器 165 1431.TMC版本寄存器. 165 15.最大额定绝对值 鲁。DD鲁。非鲁。鲁·自自曲DD。。。。鲁非番看自自。鲁自鲁鲁。鲁看看。。自。自。自D鲁。非鲁垂。自。自DD鲁。。鲁垂鲁a自e。。。 166 16.电气特性 167 161.功耗 167 162.通用|O时序参数 163.布线示例 .169 1631.示例的内部电路图 169 16.3,2.带编码器应用的元器件焊接… 170 1633.顶层:焊接层. 170 1634.中间层(GND 1635.中间层(S供电)… 171 164.封装尺寸 172 165.包装材料信息 173 166.芯片上的标记细节 ∴173 附录…,…111174 17.入门指南…,,,,,,,,,,…,…,…,,,…174 171.TMC4361A连接TMC2130或TMC2160 171.1.SP模式和 spread Cycle的初始设置… 174 171.2.切换斩波算法的初始设置… .175 172.TMC4361A连接TMC26X 176 17.2.1.SP模式和扩 spreadcycle斩波器的初始设置 176 o2018 TRINAMIC№ lotion Ccntrol gmbh&Co.KG汊堡,德国一保留文条款和技术变更权。下载最新版本 www.trinamic.com.阅读整个文档:是笫21(第14页)中的补充指令。 TMC4361A Datasheet I Document Revision 1. 24. 2018-SEP-20 18. Supplemental Directives 177 ESD-DEVICE INSTRUCTIONS 177 19.表格目录 …179 20.框图目录………, ·看· 181 21. Revision History.............. 击击击击 183 o2018 TRINAMIC Motion Control Gmbh&Co.KG汉堡,德国一保留交条款和技术变更衩。下载最新版本 www.trinamic.com.阅读整个文档:是笫21(第14页)中的补充指令。 TMC4361A Datasheet Document Revision 1. 24. 2018-SEP-20 9/184 主手册 引脚和设计过程信息 本章介绍所有引脚的命名并描述对应的功能。 1.引脚分配:顶视图 403938373635343332|31 ANEG NSCLK 30 SDO ○ NSCSIN 2 SCKDRV NSDO SCKIN 3 28 SDIDRV_NSCLK SDIIn4 TMC4361 27 SDODRV_SCLK QFN 40 26VCC GND 6 6mm x 6mm 25 GND DOIN 7 0.5 pitch 24 STPOUT PWMA 8 DR○ UT PWMB MP2 9 2 NNEG B SDI 10 21 11121314151 6|1716102 艺 图6:封装:引脚分配顶视图 2018 TRINAMIC Motion control gmbh&Co.KG汉堡,德国一保留文付条款和技变更权。下载最新版本 www.trinamic.com,读整个文档:¢》是第22年(第174页中的补充指令。 主手册 TMC4361A Datasheet Document Revision 1. 24. 2018-SEP-20 10/184 12.引脚定义 引脚命名和定义 引脚 引脚号类型功能 忠源引脚 GND 6,15,25, GND输入输出口和数字电路的数字地引脚。 36 VCC 5,26,37 vC输入输出口和数字电路的数字电源(3.3V.5Ⅵ。 VDD1V8 16,35 VDD内部产生的内核18V它压的连接信号。 CLK EXT 38 输入时钟输入,提供频率为fcsk的时钟供内部换作。 低有放复位信号 NRST 39 输入「如果未连接,上电复位C上升期间有下拉电流},之后内部上拉电阻有 (上拉)效。 下拉和上拉电流低(约30微安) TEST MODE 34 输入测试模式输入。正常连低电平 FReezE 输入低有效安全引脚,可立即冻结输出 19 (上拉)如采不连,内部上拉电阻有效。 微处理界接口引脚 NSCSIN 输入|SP接口到微处理器的片选输入,低有效。 SCKIN 输入SP接口到微处理器的串行时钟。 SDIIN 2347 输入「S叫接口到微处理器的串行数据输入。 SDOIN 输出|sPl接口到微处理器的串行数据输出〔如果 NSCSIN=1则为高阻态)。 INTR 33 输出中断输出,可配置为上拉/下拉,对应线与/或 TARGET REACHED 31 输出「目标达到输出,可配置为上拉/下拉,对应线与/或。 参考引脚 输入左停止开关。外部信号停止斜坡运动 STOPL (下拉)如果不连,内部下拉电阻有效 输入「回零参考信号输入。外部信号用于搜索参考位置。 HOME REF 13 (下拉)如果不连,内部下拉电阻有效。 輸入「右停止开关。外部信号停止斜坡。 STOI 14 (下拉)如果不连,内部下拉电阻有效。 STPIN 17 输入‖外部步进控制的步进输入引脚。 (下拉)如果不连,内部下拉电阻有效。 输入外部步进控制的方向输入引脚 DIRIN 18 (下拉)如果不连,内部下拉电阻有效。 输入输 START 20 出 启动信号瑜入/输出引脚。缺省:输出 步进/方向输出引脚 STPOUT 步进输出信号。 PWMA 24 输出第一个PWM信号(正弦) DACA 第一个DAC输出信号(正弦)。 DIROUT 方向输出信号。 PWMB 输出第二个PMM信号(余弦) DACB 第二个DAC输出信号(余弦)。 √接下一页! 2018 TRINAMIC Motion Control GmbH&co.KG汉堡,德国一保留文付条款和技入变更权。下载最新版本: www.trinamic.com,读整个文档:¢》是第22年(第174页中的补充指令。 主手册

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