一种六自由度机械臂的运动控制系统设计

所需积分/C币:34 2018-06-04 17:48:31 3.48MB CAJ
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首先,对机械臂进行运动学建模,包括正运动学方程和逆运动学方 程。使用 C++ 完成运动学算法的编译工作。 其次,研究轨迹规划方法,并针对机械臂三种运动模式,分别设计 轨迹规划算法。通过三种运动模式的结合使用,可以保证机械臂完成多 种工作方案。在 MFC 中,使用 C++ 编写调试程序,对算法进行验证。 然后,在 MATLAB 中,分别使用 Robotics Toolbox 和 Sim Mechanics 建 立运动仿真系统,并对机械臂进行运动仿真。通过两种方法的结合,可 以全面的反映机械臂的运动情况,并对算法进行仿真分析,从而验证其最后,介绍了伺服控制系统,它是运动控制系统的基础。保证底层 驱动部分的正常运行,是运动控制的基本要求。并通过使用控制软件进 行实验,控制机械臂按照预定的轨迹运动。 通过使用 MATLAB 做离线仿真,以及机械臂运动控制实验,结果证 明伺服控制系统可以正常运行,不同的运动模式下的控制算法也可以完 成预期的目标,初步具备了机械臂运动控制的能力

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