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Canopen控制伺服驱动中文资料(使用者手册)
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Canopen协议控制埃斯顿伺服驱动使用者中文版手册,可以帮助初学者理解canopen
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(版本号:V1.04)
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1
—— 目 录 ——
第 1 章 概 述 .................................................................................................................................................................. 3
1.1 CAN 主要相关文档 ................................................................................................................................................ 3
1.2 本手册使用的术语和缩语 .................................................................................................................................... 3
1.3 CANopen 概述 ......................................................................................................................................................... 4
第 2 章 接线和连接 ........................................................................................................................................................ 5
第 3 章 CANopen 通讯 .................................................................................................................................................. 6
3.1 CAN 标识符分配表 ................................................................................................................................................. 7
3.2 服务数据对象 SDO ................................................................................................................................................. 8
3.3 过程数据对象 PDO ............................................................................................................................................... 11
3.4 SYNC 报文 ............................................................................................................................................................. 19
3.5 Emergency 报文 ................................................................................................................................................... 20
3.6 HEARTBEAT 报文 ................................................................................................................................................... 23
3.7 网络管理(NMT) ................................................................................................................................................. 24
第 4 章 单位换算单元(Factor Group) ........................................................................................................................ 26
4.1 单位换算相关参数 .............................................................................................................................................. 27
4.2 Position factor ................................................................................................................................................ 27
4.3 Velocity factor ................................................................................................................................................ 29
4.4 Acceleration factor ........................................................................................................................................ 30
第 5 章 位置控制功能 .................................................................................................................................................. 31
第 6 章 设备控制 .......................................................................................................................................................... 35
6.1 控制状态机 .......................................................................................................................................................... 35
6.2 设备控制相关参数 .............................................................................................................................................. 37
6.2.1 Controlword
................................................................................................................................................ 38
6.2.2 Statusword
.................................................................................................................................................. 39
6.2.3 Shutdown_option_code
.............................................................................................................................. 40
6.2.4 Disable_operation_option_code
............................................................................................................ 41
6.2.5 Quick_stop_option_code
.......................................................................................................................... 41
6.2.6 Halt_option_code
...................................................................................................................................... 42
6.2.7 Fault_reaction_option_code
.................................................................................................................. 42
第 7 章 控制模式 .......................................................................................................................................................... 43
7.1 控制模式相关参数 .............................................................................................................................................. 43
7.1.1 Modes_of_operation
.................................................................................................................................. 43
7.1.2 Modes_of_operation_display
.................................................................................................................. 44
7.2 回零模式(HOMING MODE) ................................................................................................................................ 44
7.2.1 回零模式的控制字
...................................................................................................................................... 44
7.2.2 回零模式的状态字
...................................................................................................................................... 45
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2
7.2.3 回零模式相关参数
...................................................................................................................................... 46
7.2.4 回零方法
...................................................................................................................................................... 48
7.3 速度控制模式(PROFILE VELOCITY MODE)....................................................................................................... 1
7.3.1 速度模式的控制字
......................................................................................................................................... 1
7.3.2 速度模式的状态字
........................................................................................................................................ 1
7.3.3 速度控制模式相关参数
................................................................................................................................ 1
7.4 位置控制模式(PROFILE POSITION MODE)....................................................................................................... 5
7.4.1 位置模式的控制字
........................................................................................................................................ 5
7.4.2 位置模式的状态字
........................................................................................................................................ 5
7.4.3 位置控制相关参数
........................................................................................................................................ 6
7.4.4 功能描述
........................................................................................................................................................ 1
7.5 位置插补控制模式(INTERPLATION POSITION MODE) ..................................................................................... 3
7.5.1 位置插补模式的控制字
................................................................................................................................ 3
7.5.2 位置插补模式的状态字
................................................................................................................................ 3
7.5.3 位置插补控制相关参数
................................................................................................................................ 4
7.5.4 功能描述
........................................................................................................................................................ 6
第 8 章 CAN 通讯相关参数控制模式 ........................................................................................................................... 7
第 9 章 CANopen 通讯例程........................................................................................................................................... 8
9.1 SDO 操作 ............................................................................................................................................................ 8
9.2 PDO 配置 ............................................................................................................................................................ 8
9.3 位置控制例子(Profile Positon Mode) .................................................................................................... 9
9.4 位置插补控制(Interplate Position Mode) .......................................................................................... 10
9.5 回零 ................................................................................................................................................................. 11
第 10 章 其他功能 ........................................................................................................................................................ 12
10.1 总线输入 ..................................................................................................................................................... 12
10.2 占位对象 ..................................................................................................................................................... 13
附 录 对象字典表 .......................................................................................................................................................... 14
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3
第 1 章
概 述
1.1 CAN 主要相关文档
Document Name Source
CiA DS 301 V 4.01: CiA
CANopen Communication Profile
for Industrial Systems - based on CAL
CiA DSP 402 V 2.0: CiA
CANopen Device Profile
1.2 本手册使用的术语和缩语
CAN 控制器局域网
CiA 在自动化国际用户和制造商协会中的 CAN。
COB 通讯对象,在 CAN 网络上的一个传输单元。数据在 COB 内部沿着整个网络传输。COB 本身是 CAN 消息帧的一
部分。
EDS 电子数据表,在配置 CAN 网络时需要使用的一个节点专用 ASCII- 格式文件。EDS 文件包含关于节点及其字典对
象(参数)的常规信息。
LMT 层管理, CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它用来配置CAN 给定模型中每层的参数。
NMT 网络管理, CAN 给定模型中的 CAN 应用层服务元素之一。它负责CAN 网络上的初始化、配置和故障处理。
OD 在本地存储某个设备所识别的所有通讯对象(COB)。
参数 参数是驱动器的一个操作指令。可以使用驱动器操作面板或者通过CAN来读取和修改参数。
PDO 进程数据对象,一种COB。用来传输时间关键数据,比如控制命令、给定值和实际值。
RO 表示只读访问。
RW 表示读/ 写访问。
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- 烟火20092019-02-15很好的资源
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