《人工智能与无人驾驶》
无人驾驶现状与技术报告
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目录
一．无人驾驶的历史...................................................................2
1.无人驾驶简介...................................................................................2
2.研发历史..........................................................................................2
二．无人驾驶的现状...................................................................2
1.国外现状..........................................................................................2
2.国内现状..........................................................................................5
三．无人驾驶技术.......................................................................7
1.基本技术介绍...................................................................................7
2.无人驾驶汽车的主要特点................................................................8
（1）安全稳定......................................................................................................8
（2）自动泊车......................................................................................................9
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一．无人驾驶的历史
1.无人驾驶简介
无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车
内的以计算机系统为主的智能驾驶仪仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车是通过车
载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽
车。
它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆
位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道
路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是
计算机科学高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要
标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
2.研发历史
从 20 世纪 70 年代开始，美国、英国、德国等发达国家开始进行无人驾驶汽
车的研究，在可行性和实用化方面都取得了突破性的进展。中国从 20 世纪 80 年
代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大在 1992 年成功研制出中国第一辆
真正意义上的无人驾驶汽车。
2005 年，首辆城市无人驾驶汽车再上海交通大学研制成功，世界上最先进的
无人驾驶汽车已经测试行驶近五十万公里，其中最后八万公里是在没有任何人为
的安全干预措施下完成的。
二．无人驾驶的现状
1.国外现状
发达国家从 20 世纪 70 年代开始进行无人驾驶汽车研究，目前在可行性和实
用性方面，美国和德国走在前列。美国是世界上研究无人驾驶车辆最早、水平最
高的国家之一。早在 20 世纪 80 年代，美国就提出自主地面车辆(ALV)计划，这
是一辆 8 轮车，能在校园的环境中自主驾驶，但车速不高。美国其它一些著名大
学，如卡耐基梅隆大学、麻省理工学院等都先后于 20 世纪 80 年代开始研究无人
驾驶车辆。然而，由于技术上的局限和预期目标过于复杂，到 20 世纪 80 年代末
90 年代初，各国都将研究重点逐步转移到问题相对简单的高速公路上的民用车
辆的辅助驾驶项目上。
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1995 年，一辆由美国卡耐基梅隆大学研制的无人驾驶汽车 Navlab2 V 完成
了横穿美国东西部的无人驾驶试验。在全长 5000 km 的美国州际高速公路上，整
个实验 96%以上的路程是车辆自主驾驶的，车速达 50～60 km /h。尽管这次实验
中的 Navlab2V 仅仅完成方向控制，而不进行速度控制(油门及档位由车上的参试
人员控制)，但这次实验已经让世人看到了科技的神奇力量。丰田汽车公司在 2000
年开发出无人驾驶公共汽车。这套公共汽车自动驾驶系统主要由道路诱导、车队
行驶、追尾防止和运行管理等方面组成。安装在车辆底盘前部的磁气传感器将根
据埋设在道路中间的永久性磁石进行导向，控制车辆行驶方向。
2005 年，美国国防部“大挑战”比赛上，最终由美国斯坦福大学工程师们改
装的一辆大众途锐多功能车经过 7 个半小时的长途跋涉完成了全程障碍赛，第一
个到达了终点。在赛道上，无人驾驶汽车需要穿越沙漠、通过黑暗的隧道、越过
泥泞的河床并需要在崎岖险峻的山道上行使，整个行程无人驾驶汽车需要绕过无
数个障碍。
2011 年，美国内华达州通过允许无人驾驶汽车上路的法律后，谷歌成为世界
上第一个获得无人驾驶汽车授权的公司。2013 年，英国政府拨款 150 万英镑，
用来在伦敦以北的小城米尔顿凯恩斯的道路上，进行无人驾驶汽车实地试验这些
别称为豆荚的自动驾驶汽车行驶速度为 19 km/h，它们将在专用道路上搭载乘客
