PI 参数代码化计算例程
1. 电机参数
一台 BLDCM
绕组形式：星型
相电感(mH)：L
ad
= 1.35713，L
aq
= 1.35713，L
1
+ L
ad
= L
1
+ L
aq
= 2.49171
相电阻(om)： 0.664765
转矩常数(Nm/A)：0.813081
反电势系数(Vs/rad)：1.16317
转动惯量(Kgm
2
)：0.00173971
极对数 PP：4
额定电压：220V
额定功率：1500W
额定转速：2000RPM
2. 计算过程
1) BLDCM 动态数学模型
BLDCM 电压平衡方程：
U
dt
dI
LRIEU
d
d
转矩平衡方程：
dt
dnGD
TT
Ld
375
2
me
m
CC
RGD
T
375
2
为机电时间常数，
R
L
T
l
为电磁时间常数
经过拉氏变换，可得永磁无刷直流电动机的动态数学模型为
1
/1
)()(
)(
ST
R
sEsU
sI
ld
d
ST
R
sIsI
sE
mLd
)()(
)(
)()( snCsE
e
2) 逆变器的数学模型
根据脉宽调制器和 PWM 变换器的工作原理，当脉宽调制器的控制电压 Uc
改变时，PWM 变换器的输出电压要到下一个周期才能改变。因此脉宽调制器和
PWM 变换器合起来也可以看作一个具有纯滞后的放大环节，它的最大滞后时间
不超过一个开关周期 T。由于脉宽调制器的开关周期通常很小，因此，当系统的
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