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similarity transformation based on points 评分:

通过对应点集合pt1,pt2 计算similarity transformation 参数,参数包括 坐标系间比例s,旋转矩阵R,转换向量T 以下是similarity transformation所使用转换方程: pntSet2' = s*R*pntSet1' + repmat(T,1,n)
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