智能车辆横向控制研究.pdf

智能车辆自主导航中 ,横向控制是指控制车辆 在不同的车速、载荷、路况以及风阻等条件下自动跟 踪行车路线 ,并保持一定的舒适性和平稳性要求 ,实 际上也就是车辆转向控制.智能车辆与一般的室外 轮式移动机器人相比 ,由于纵向速度较高 ,速度、载 荷以及轮胎侧偏刚度等因素的波动范围较大 ,横向 控制的难度因此更大