捷联式惯性导航
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2015-10-16
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传感器输出 9 轴数据：
陀螺仪三轴数： Gyrx,y,z
加速度记三轴数据：Accx,y,z
磁力记三轴数据：Magx,y,z
数据准备：对加速记和磁力记进行平均值滤波。
Accx=（AccX1+X2+………..+X20）/20
Accy=（AccY1+Y2+………..+Y20）/20
Accz=（AccZ1+Z2+…………+Z20）/20
Magx=（MagX1+X2+………..+X20）/20
Magy=（MagY1+Y2+………..+Y20）/20
Magz= （MagZ1+Z2+…………+Z20）/20
因为对传感器需要校准,最后的数据：
Gyrx=Gyrx-零偏值（-25）
Gyry=Gyry-零偏值（10）
Gyrz=Gyrz-零偏值（17）
Accx=Accx* 加 速 度 记 校 准 参 数 （ 0.000121 ） + 加 速 度 记 校 准 参 数
（0.002140）*1000
Accy=Accy* 加 速 度 记 校 准 参 数 （ 0.000122 ） + 加 速 度 记 校 准 参 数
（0.005412）*1000
Accz=Accz* 加 速 度 记 校 准 参 数 （ 0.000121 ） + 加 速 度 记 校 准 参 数 （ -
0.088853）*1000
Magx=Magx*磁力记校准参数（0.007985）+磁力记校准参数（-0.96191）*1000
Magy=Magy*磁力记校准参数（0.008149）+磁力记校准参数（0.290058）*1000
Magz=Magz*磁力记校准参数（0.006699）+磁力记校准参数（-0.285110）*1000
四元数初始化
滚动角 roll：
俯仰角 pitch：
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