摘要
机械手是工业机器人系统传统任务执行机构,是机器人的关键部件之一。
自二十世纪六十年代美国推出可编程逻辑控制器(Programmable Logic
Controller,PLC)取代传统继电器控制装置以来,PLC 得到了快速发展,在
世界各地得到了广泛应用。同时,PLC 的功能也不断完善。随着计算机技术信
号处理技术 控制技术网络技术的不断发展和用户需求的不断提高, PLC 在开关
量处理的基础上增加了模拟量处理和运动控制功能。今天的 PLC 不再局限于逻
辑控制,在运动控制过程控制等领域也发挥着十分重要的作用。机械手的结构
是采用一个旋转汽缸和三个来回汽缸等机械装置组成。电器方面由传感气等电
子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术,位置控制技术等,是电气一体化
的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是由 PLC 输出三路脉冲,分别由压缩
机提供的气体来驱动左右、上下、前后、旋转、夹紧的定位。微动开关将位置
信号传给 PLC 主机;位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机通过电池阀的开关来
控制各个动作的运行。来实现机械手的精确运动功能。本课题的开发可根据工
件的变化及流程来随时跟改相关参数。
关键字:机械手 PLC 电池阀 空气压缩机