论文研究-非线性系统控制器设计--自适应Backstepping控制方法 .pdf

非线性系统控制器设计--自适应Backstepping控制方法，杨学博，，Backstepping控制方法在非线性控制理论中是一种非常重要的非线性控制设计方法，其是一种递推的方法,适用于严格反馈系统,

船舶航向Backstepping控制器

本文用Backstepping方法设计了船舶航向控制器，仿真效果很好，可供反步法的学习和仿真提供一些帮助。

船舶航行控制

船舶航行的自适应控制，对非线性船舶航向控制中船舶参数不确定性以及外界干扰随机性的特点，提出了一种基于Backstepping的自适应鲁棒控制器非线性系统的设计方法．

基于Backstepping 的非仿射非线性系统鲁棒控制

<p>针对一类不确定非仿射非线性系统的跟踪控制问题, 提出一种鲁棒Backstepping 控制策略. 首先, 为利用仿 射非线性方法设计控制器, 给出一种适用于全局的非仿射非线性近似方法; 然后,

状态观测的未知死区非线性系统的自适应神经网络跟踪控制

研究一类包含不确定项和未知死区特性的严格反馈系统跟踪控制问题.首先,设计状态观测器估计不可测量的系统状态;然后,利用RBF神经网络逼近未知的系统动态;最后,基于Backstepping技术构造自适应神

论文研究-喷水推进型无人艇航向跟踪的反步自适应滑模控制.pdf

针对单泵喷水推进型无人滑行艇的航向跟踪非线性系统，提出了一种反步自适应滑模控制方法。该系统由无人艇运动非线性响应模型和舵机伺服系统组成，并考虑运动响应模型的建模误差、外界干扰力等非匹配不确定性，利用全

船舶航迹控制的鲁棒自适应模糊设计

船舶航迹控制的鲁棒自适应模糊设计，李铁山，洪碧光，针对船舶直线运动模型，利用ISS理论证明该系统是输入到状态稳定的；将Nussbaum增益技术融入backstepping设计方法之中，利用模糊系统逼近

基于Backstepping 的非线性系统预设性能鲁棒控制器设计

<p>针对一类具有外界扰动的严格反馈非线性系统, 将Backstepping 技术、预设性能控制和鲁棒控制相结合, 提出一种预设性能鲁棒控制器设计方法. 通过误差转换, 建立系统等效误差模型, 利用B

论文研究-模糊自适应在机器人行走平衡控制中的应用.pdf

针对多变量、非线性的两轮机器人系统的行走平衡控制问题，提出一种基于Backstepping（反推）方法和PID的控制策略。该策略在Backstepping控制器中加入模糊自适应部分，利用模糊系统逼近B

具有状态参数约束的鲁棒自适应最优控制设计

<p>在传统Backstepping 鲁棒自适应设计中, 虚拟控制函数的设计参数缺乏约束, 对此, 采用新的设计方法得到了新坐标系下的系统模型和参数替换律, 结合直接反馈线性化和最优控制策略, 最终给

模型不确定非线性系统的自适应模糊Backstepping预测控制

非线性预测控制技术系列资料之一

研究论文-欠驱动船舶直线航迹的滑模控制方法.pdf

针对一类欠驱动水面船舶的直线航迹跟踪控制问题，考虑运动响应模型的建模误差和外界干扰力等非匹配不确定性影响，基于滑模控制理论和Backstepping法，提出了一种反步自适应滑模控制律.借鉴Backst

一类状态/输入受限的不确定非仿射非线性系统 鲁棒自适应backstepping控制

针对一类状态/输入受限的不确定严格反馈非仿射非线性系统跟踪控制问题,提出一种鲁棒自适应backstepping控制策略.在保证系统精度的前提下,对状态/输入受限的非仿射系统进行Taylor级数在线展开

不确定的Lü系统的自适应Backstepping控制

混沌反控制模型Lü系统连接了著名的Lorenz系统和Chen系统,并代表了它们之间的连续演变。针对混沌系统的控制问题,已有很多控制方法。本文是针对Lü系统参数未知情形,研究了混沌控制在Lü系统中的问题

起重机升降运动系统自适应Backstepping控制研究

通过分析起重机升降运动系统各组成部分的关联关系,建立了起重机升降运动系统数学模型,从而将电动机的运动状态和负载的运动状态有效地统一起来;以该模型为基础,将负载运动位置作为控制变量,采用自适应Backs

论文研究-一类时变非线性系统的混合自适应重复学习控制 .pdf

一类时变非线性系统的混合自适应重复学习控制，李俊民，孙云平，针对含有时变和时不变未知参数的高阶非线性系统，结合backstepping方法，提出了一种新的自适应控制方法，该方法可以处理参数在一个未

时变参数化非线性系统自适应迭代学习控制器设计

<p>针对一类时变参数化非线性系统的控制问题进行深入研究, 提出一种新的迭代神经网络估计器, 并证明了 其逼近引理, 实现了对时变不确定性的逼近. 在用迭代神经网络对时变不确定性进行估计的同时, 以L

论文研究-基于自适应积分反步的四旋翼飞行器控制.pdf

四旋翼飞行器系统是强耦合、多输入多输出（MIMO）和非线性的。首先进行动力学建模，考虑模型参数确定与阵风干扰两种情况；然后提出了一种自适应积分反步控制方法应用于飞行器跟踪期望轨迹，整个控制系统采用双闭

利用backstepping轨迹跟踪控制器

基于backstepping的轨迹跟踪控制器的设计，利用matlab进行仿真，对于轨迹跟踪有参考价值

控制方向未知条件下不确定船舶航向鲁棒lambda调节控制

为了进一步解决模型存在控制方向未知和外界环境干扰的船舶航向保持控制问题，在Backstepping方法基础上，引入Nussbaum增益技术，提出一种适用于新的、能够人为指定稳态控制性能的鲁棒 调节控制

论文研究-多输入非线性串级系统的自适应控制.pdf

论文研究-多输入非线性串级系统的自适应控制.pdf,  对一大类含有未知参数的多输入非线性串级系统 ,基于 backstepping递推设计方法 ,进行了自适应控制设计。当自适应控制律作用于该系统时

基于预设性能的非仿射非线性系统自适应有限时间控制

针对一类具有死区的非仿射非线性系统,将预设性能控制与有限时间控制相结合,提出一种具有预设性能的自适应有限时间跟踪控制方法.基于Backstepping技术、模糊逻辑系统及有限时间Lyapunov稳定理

非线性扩展结构大系统自适应神经网络跟踪控制

<p>针对一类非线性关联大系统在结构扩展时的跟踪控制问题, 提出一种采用自适应神经网络的控制方法. 该方法要求在不改变原结构系统控制律的前提下设计新加入子系统的控制律和自适应律, 使扩展后所有子系统都

基于反步法（backstepping）的船舶直线路径跟踪控制程序

一个基于反步法（backstepping）的，能跟踪直线的matlab程序，

论文研究-一种基于Backstepping方法的独轮机器人控制算法 .pdf

一种基于Backstepping方法的独轮机器人控制算法，阮晓钢，解玮，针对由车轮驱动并控制俯仰方向平衡、由电机驱动惯性飞轮产生反力矩控制横滚方向平衡的独轮机器人系统，分别建立系统在俯仰和横滚

backstepping simulink 仿真

自己搭的一个简单的基于backstepping的控制器设计仿真验证