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自动控制原理(胡寿松版)课件第四章PPT学习教案.pptx
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自动控制原理(胡寿松版)课件第四章PPT学习教案.pptx
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会计学
1
自动控制原理
(
胡寿松版
)
课件第四章
第四章 根轨迹分析法
根轨迹法概述
控制系统设计的主要方法之一;
确定闭环系统的零点、极点的分布与开
环传递函数零点、极点的关系;
研究分析系统参数的变化对系统特征根
的影响;
根轨迹是一种图解法
,它是根据系统开
环传递函数的零点、极点分布情况,用
作图法简便的求得闭环系统的特征根与
系统参数值(如开环增益)间的关系。
第
1
页
/
共
90
页
第一节 根轨迹的基本
概念
当系统的某个参数变化时,特征方程的根
随之在
S
平面上移动,系统的性能也跟着变化。
研究
S
平面上根的位置随参数变化的规律及其与
系统性能的关系是根轨迹分析法的主要内容。
第四章 根轨迹分析法
第
2
页
/
共
90
页
一、根轨迹
设系统的结构如图
闭环特征方程式
特征方程的根
得相
应
的闭
环
特征
根
值
:
s
2
+
2
s
+
K
r
C
(s
)
R
(s
)
=
K
r
s
2
+2
s
+
K
r
=
0
-
K
r
s
(
s
+
2
)
R
(
s
)
C
(
s
)
s
1
.
2
1
-K
r
=
-1
±
K
r
s
1
s
2
0
0
-
2
-
1
1
-
1
2
-
1
+
j
-
1
-
j
∞
-
1
+
j
∞
-
1
-
j
∞
K
r
变化时
,
闭环特
征根在
s
平面上的
轨迹
:
-1
-2
1
-1
s
1
s
2
σ
j
0
ω
K
r
=
0
1
↑
K
r
∞
↑
K
r
∞
↑
从根轨迹可知
:
(1)
左半平面为稳定
极点;右半平面为
不稳定极点;虚轴
上为临界极点。
(2)
0<K
r
<1
时,系统
有呈过阻尼状
态。
(3)
当
K
r
=1
时,系统
呈临界阻尼状态
。
(4)
1<K
r
<∞
时,系统呈欠阻尼状态。
第一节 根轨迹的基本概念
第
3
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