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变结构控制的两轮平衡小车

介绍了利用变结构控制的两轮平衡小车。.。。。。。。。。。。。。。。。。
2011-11-18 上传大小:265KB
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基于51单片机的两轮平衡车程序

里面包含PWM,PID,卡尔曼滤波等程序资料

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自己写的,平衡小车代码,亲测有效

前几天一直在整平衡小车,想用这个理解一下pid,并调一调带编码盘的电机。 首先谈谈我对pid算法的理解,刚开始以为平衡小车是采取的串级pid来是小车平衡,就是通过角度算出此时的pwm,在通过这个pwm去当作速度环的入口参数,通过编码盘来获取小车的速度控制小车由角度环指定速度下行驶。但通过实践并不是这样,速度环和角度环应该是两个独立的系统,角度环用来让小车快速的恢复到平衡状态,如果初始化陀螺仪时陀螺仪的角度正好重力重合,那么你的小车就会平衡,否则就会向一个方向加速,只至倒下,加上速度环就会解决这一问题,速度环是为了消除小车的位移,让小车能够在一定的位移范围内调整角度,如果下车像一个方向一直加速,那么速度环累计的位移就会越来越大最后达到一定程度,导致小车减速甚至反向到达以前的位置。

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两轮平衡小车全套资料

关于两轮自平衡小车的制作,里面的文件可能对你有用哦

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STM32平衡小车串级PID姿态解算四元素

基于STM32两轮平衡小车,采用四元数姿态解算得到姿态角,采用串级PID(内环角速度,外环角度)稳定性极强的平衡小车。

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LEGO EV3 双轮平衡车模型和simulink控制模型,直接可用,鲁棒性很好

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【电赛作品、全套资料】基于STM32的两轮平衡小车资料

【电赛作品、全套资料】基于STM32的两轮平衡小车资料

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平衡小车原理图及pcb

这是自己做的自平衡小车的原理图以及PCB,主控芯片采用stm32f103,姿态传感器采用MPU6050

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两轮平衡小车源代码

基于51单片机的两轮自平衡小车的所有源代码。

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STM32平衡车代码

STM32平衡车代码,基于PID算法,可实现两轮直立小车制作的完整代码,成品代码,如需硬件资料可以联系微信工作平台:DIY-work

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基于stm32F103的两轮平衡小车

两轮自平衡小车,具有PD直立环和PI速度环使得两轮小车实现自平衡控制

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两轮平衡机器人动力学建模及平衡控制

详细介绍了两轮自平衡小车的动力学建模和平衡控制。通过状态空间方法来进行小车的平衡控制,利用matlab进行仿真。

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一天攻克平衡小车(含STC15及STM32)

一天攻克平衡小车(含 STC15 及 STM32 )。开源造车: 一天攻克平衡小车

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两轮移动式倒立摆(两轮平衡小车

控制系统设计课设\两轮移动式倒立摆的运动控制,两轮自平衡小车原理和控制

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51单片机两轮平衡小车全套设计方案

基于51单片机的两轮自平衡小车全套设计方案,其中包括源代码 app 电路等资源。

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基于MMA7260两轮平衡小车控制系统设计

两轮自平衡小车控制系统设计的好资料!

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两轮平衡小车的设计与大范围稳定控制的研究

两轮自平衡小车的设计与大范围稳定控制的研究

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两轮平衡小车完整代码

完整的自平衡小车代码,已经亲自试验过,可直接烧录运行,

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两轮平衡小车

两轮自平衡小车 卡尔曼滤波资料 PID控制资料

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基于STM32的两轮平衡小车资料

基于STM32的两轮平衡小车资料(硬件、MCU源码、蓝牙遥控器APK及源码、CAD生产图纸等)

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平衡小车之家原版资料

平衡小车之家原创资料,有控制板原理图和各种版本的源代码

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spring mvc+mybatis+mysql+maven+bootstrap 整合实现增删查改简单实例.zip

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