//#include<VisualScope.h>
#include "common.h"
#include "HAL_FTM.h"
#include "HAL_GPIO.h"
#include "HAL_PIT.h"
#include "HAL_ADC.h"
//#include<HAL_UART.h>
#include<HAL_LPTMR.h>
#define KP 3.14
#define KD 85.7
#define KI 0.0
#define Ts 10.0
//函数声明int j=0;
float steer_en, steer_en_1 = 0.0, steer_en_2 = 0.0;
float steer_delta_pwm = 0.0;
float steer_delta_pwm_1=0.0;
float steer_pwm=750.0;
float steer_yn_1 = 0.0;
float steer_yn;
float left;
float right;
//extern int16 OutData[4];
void feizhengchang(void);
void steer_init_pwm(void);
void foreground(void);
void motor_init_pwm(void);
void PID(void);
void caiji(void);
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