作者
表允晳 赵汉哲 郑黎蝹 林泰勋
发行日
2017年12月22日
出版社
ROBOTIS Co., Ltd.
地址
#1505, 145, Gasan Digital 1-ro, GeumCheon-gu, Seoul, Republic of Korea
E-mail
contactus2@robotis.com
主页
www.robotis.com
ISBN
979-11-962307-2-2
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Copyright © 2017 ROBOTIS Co., Ltd.
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ROS机器人编程
ROS
机器人编程
表允晳 赵汉哲 郑黎蝹 林泰勋
iv
即使
机器人工程除了在工业机器人行业以外还没有任何商业模式 ，但是它凭
借未来产业和下一代增长引擎的名义，被期待为蓝筹行业。 问题是这些
故事在10年前和现在是一样的，但还没有明确的解答。原因是什么？会有多种看法，
但我认为机器人产业要形成新的商业模式还有很多不足的地方，还有很多需要解决的
问题。我认为这个解决方案应该是跨越国界的超越性合作，我还认为软件平台和支
持这些平台的社区可以解决这些问题。参与开发机器人操作系统ROS的有学术研究人
员、工业一线开发人员和业余爱好者等人群。此外，不仅是机器人专业人士，还有网
络专家、计算机科学家、计算机视觉专家也大有人参加，因此实现着机器人领域和其
他诸多专业的知识的融合。机器人预计从现在开始以不同于以往的方式发展。我们认
为，通过开放和合作，我们可以解决至今尚未解决的问题。我想说，这不是未来的产
业，而已经是现在的产业。
本书是我们四个人在完成多项有关ROS的项目的过程中获得的经验的基础上编写的
ROS机器人编程书。为了初次接触ROS的读者，尽可能涵盖了初学者所需要的大多数
内容。进而包括了可以应用于嵌入式系统、移动机器人和机械手臂的ROS内容。为了
尽量有助于ROS的初学者，将ROS的介绍和各部分所需要的信息都标上脚注，让读者
可以自行在网上找到。真诚希望更多的人通过本书了解和参与当今日益加速的机器人
工程的跨界式的知识融合和跨领域的合作。
下面我想对那些帮助我让这本书面世的人们表达我的谢意。我非常感谢ROS专家
Lee Ji-Hoon博士，Ahn Byung-kyu，Jung Keun-man，Seong Chang-Hyun博士和
Koo Sung-Yong博士，他们对有着诸多缺点的我总是给予新的指导。我想和他们说，
我将来想和你们一起做出更多的事情。另外，感谢对这本不为人所知的ROS专业书籍
的出版提供大力支持的Han Chang-Hoon代表，以及用最佳的编排使得读者更加容易
理解ROS的Lee Yin-Ho，Son Will，Jason，Kim Kayla 老师。我还想感谢ROBOTIS的
成员们。ROBOTIS，一家以“机器人是什么？”这一哲学疑问开始的公司，我想因为
有了他们才有了这本书。我还要感谢立志通过开源代码让更多人一起思考和开发机器
人的“开源团队（OST）”的成员，感谢开源生态界和社区的协助者Kim Jin-Wook先
生，并向本书的共同作者，“ROS英雄团”， 赵汉哲、郑黎蝹和林泰勋鼓掌致意。还
非常感谢正在一起编写日语版ROS书籍的我的指导教授日本九州大学的倉爪亮教授和
長谷川勉教授。他们以丰富的研究经验引领我走向了研究者之路，至今也在不断地学
到很多知识。借此机会，我想向教授传达我的心声“非常感谢您，给予我受益终生的
敦敦教诲”。同时也向为这本书成功出版，不断激励我坚持不懈，向我积极反馈好的
作者序
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建议的开源机器人社区 Park Hyeng-Il和运营组以及为我加油地会员们，为开源机器人
平台开发付出热情的公开项目负责人表示衷心的感谢。将来，我想继续以开源机器人
为主题一起进行讨论，同时携手进行更有趣的项目。还要向facebook的机器人工程公
开群运营组和为韩国机器人产业发展献计献策的群组成员表示感谢。也要感谢与我一
起燃烧青春的机器人比赛团队“ROBIT”和机器人研究会“ROLAB”的师兄弟们。还
有一点，本书之所以能面世的重要原因之一是本人所属的公司“ROBOTIS”，对开源
代码编著活动及交流活动积极提供支持，为此向CTO Ha Yin-Yong和CEO Kim Byung-
Soo表示谢意。
最后向我心爱的家人致谢。首先，向给予我无限的爱的父母说一声“我会永远敬爱
你们，也时时刻刻心存对你们的感恩之心”。还有在旁边一直鼓励我，支持我的岳父
母，“我对你们常怀感恩，一直爱着你们”。爱妻Ken-Mi, 你一直坚守在我的旁边，一
直照顾着我，非常感谢你，爱你， 以后我们要更幸福地生活。世界上最可爱的我的心
肝们，儿子Ji-an还有女儿Ji-Woo, 我为了你们会努力成为使这个世界变得更美好幸福
的好父亲。
2017年7月
表允晳
作者序
