## 基于EKF的四旋翼无人机姿态估计
> 说明:题为作者本科毕业设计的选题,使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和估计,姿态包括:俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。前提:角度值无法直接通过传感器直接测得,角速度值可以测得。
### 代码说明
- test1.m:一维线性卡尔曼滤波的例子
- jaccsd.m:用于求解EKF算法中的雅克比矩阵
- EKF.m:EKF算法仿真程序
### 仿真结果
- 说明:
- 1.仿真软件采用MATLAB2010b
- 2.控制量和姿态角速度值采用随机生成的数据(使用实际数据更好)
- 3.仿真过程偶尔会出现错误结果,原因是EKF计算过程中有几率出现奇异矩阵,导致算法无法进行下去
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Matlab实现基于EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)的无人机姿态估计
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2023-02-12
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Matlab实现基于EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)的无人机姿态估计 使用EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)算法来对四旋翼无人机的姿态进行滤波和估计,姿态包括:俯仰角、滚转角、偏航角的角度值和角速度值。前提:角度值无法直接通过传感器直接测得,角速度值可以测得。 代码说明 test1.m:一维线性卡尔曼滤波的例子 jaccsd.m:用于求解EKF算法中的雅克比矩阵 EKF.m:EKF算法仿真程序 仿真结果 说明: 1.仿真软件采用MATLAB2010b 2.控制量和姿态角速度值采用随机生成的数据(使用实际数据更好) 3.仿真过程偶尔会出现错误结果,原因是EKF计算过程中有几率出现奇异矩阵,导致算法无法进行下去
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Matlab实现基于EKF(Extended Kalman Filter, 扩展卡尔曼滤波)的无人机姿态估计.zip (10个子文件)
Extended_Kalman_Filter-master
jaccsd.m 278B
test1.m 484B
results
偏航角速度.png 27KB
偏航角.jpg 75KB
滚转角速度.jpg 101KB
俯仰角速度.jpg 100KB
俯仰角.jpg 71KB
滚转角.jpg 77KB
README.md 828B
EKF.m 3KB
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