实验器材:
战舰STM32F103开发板V3版本
实验目的:
学习定时器的PWM功能
硬件资源:
1,DS0(连接在PB5)
2,定时器3(TIM3),使用TIM3的通道2(CH2),开启部分重映射,将TIM3_CH2输出到PB5.
从而实现PWM输出控制DS0亮度.
实验现象:
本实验,DS0由暗到亮,再由亮到暗,再由暗到亮,依次循环.
注意事项:
无.
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基于STM32F103ZET6的循迹小车

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本车使用的是舵机加双编码电机的机械结构,以芯片主频为72MHz的STM32F103ZET6为核心控制器,赛道的主要元素包括直道,环岛,S弯和连续直角弯; 我们通过一字排列的灰度传感器阵列对黑线进行识别,进而检测车身在赛道上的位置;同时常用舵机加双电机差速控制的方案实现小车的弯道行驶;本程序以位置式PID作为主要控算法控制舵机和电机。
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