树莓派智能⼩车教程 树莓派智能⼩车。 基于HJduino。树莓派3B 注意： ⼀定要接好线 看教程 主板上ENA、ENB接上跳线帽 步骤：（参考视频教程） 1. 安装底盘 2. 模块安装及接线 3. 安装树莓派系统 4. … 快速操作指令： 摄像头 打开摄像头软件位置 cd mjpg-streamer/mjpg-streamer-experimental 打开摄像头指令，复制到LX终端 ./mjpg_streamer -i "./input_raspicam.so" -o "./output_http.so -w ./www" 指令说明 xxx.c是要编译的c⽂件，xxx是编译出来的执⾏⽂件，运⾏编译出来的程序是sudo ./xxx WIFI程序hjduino.c 编译指令 gcc hjduino.c -o hjduino -lwiringPi -lpthread 运⾏命令 sudo -/hjduino 2000 循迹程序xj.c 编译指令 gcc xj.c -o xj -lwiringPi -lpthread 运⾏命令 sudo ./xj 红外避障程序bz.c 编译指令 gcc bz.c -o bz -lwiringPi -lpthread 运⾏命令 sudo ./bz 测距程序cj.c 编译指令 gcc cj.c -o cj -lwiringPi 运⾏命令 sudo ./cj 超声避障pwm csb.c 编译指令 gcc csb.c -o csb -lwiringPi -lpthread 运⾏命令 sudo ./csb 停车 .c 编译指令 gcc stop.c -o stop -lwiringPi -lpthread 运⾏命令 sudo ./stop 第三节，PC控制软件安装 HJduino 第三节，⼿机控制软件 ⼩车控制软件->HJduino-STM32 通过安装包安装后设置， 修改IP地址为192.168.12.1 控制端⼝为2000 视频地址为：http://192.168.12.1:8080/?action=stream 第三节，树莓派功能讲解 GPIO,40pin,两种编码⽅式：WiringPI物理引脚编码，PCM寄存器编号编码。 第四节，树莓派底板功能讲解（HJduino定制的） 18450电池 TTL和蓝⽛模块串⼝通信，因此⼀次只能接⼀种。但是派上都⾃带了，所以不⽤管地板上的这俩。。 各传感器模块接到底板上，再从底板接到主板（派）上。 第五节，树莓派主板模块接线 5V,2.5A供电 第六节，树莓派系统安装。 准备⼯作： 准备SD卡，8GB以上（8G即可），最好是⾼速卡（class4以上，建议⽤10）； 下载树莓派镜像⽂件； Windows下安装镜像的⼯具：Win32DiskImager。 安装步骤： 1. 解压系统镜像压缩⽂件，得到img镜像⽂件； 2. 将SD卡连接到电脑（读卡器或卡托），格式化SD卡，⽤PanasonicSDFormatter_ha软件； 3. 解压并打开Win32DiskImager⼯具，选择⼩车系统的镜像⽂件，选择SD卡的盘符，写⼊； 4. 把写好的卡装⼊树莓派； 注意事项： Linux的分区在Windows下看不到，可以⽤分区软件看。所以安装完系统，内存卡显⽰剩余容量⼏⼗M是正常的； Ext3属于Linux的⽂件系统； swap区是Linux的虚拟内存区，在物理内存不够⽤的时候做缓存⽤。 第七节，树莓派IO⼝简介 wiringPi 是⼀个简单易⽤的函数库，通过它可以扩展SPI和I2C等芯⽚。 GPIO相关寄存器。 该树莓派⽤的CPU是博通的BCM2835，看数据⼿册。 注意外设寄存器的物理地址和外设虚拟地址的映射关系。（0x7E00 0000 -> 0x2000 0000）tip：GPIO外设的偏移地址是 0x0020 0000。 ⼏个寄存器：GPFSELx9（IO⼝⽅向或复⽤寄存器，控制⽅向为输⼊或输出），GPSETx(IO⼝输出寄存器，逻辑⾼电 平），GPCLRx（IO⼝输出寄存器，逻辑低电平），GPLEVx(IO⼝输⼊寄存器，负责输⼊状态）。 IO⼝分析： 1. 查看对应树莓派版本。 2. 打开/dev/mem/设备，⽤来直接操作内存地址。 3. 设定wiringPi GPIO外设的操作模式。 第⼋节，系统启动。 1. 树莓派开机。开机后⾃动打开热点。热点名称pi3,密码12345678。 2. 打开putty（配置ssh，⾸次需要配置）。树莓派IP地址192.168.12.1，端⼝号22。⽤户名pi，密码raspberry（不显⽰），输⼊ tightvncserver。 3. 重启树莓派。再次连接到其热点。 4. 电脑上所有程序>附件>远程桌⾯连接。连接到IP地址192.1
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