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基于matlab的扩展卡尔曼滤波
基于matlab的扩展卡尔曼滤波
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扩展卡尔曼滤波
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前段时间给帮助同学做了个毕业设计,基于matlab的扩展卡尔曼滤波,上传上来供大家学习参考,直接打开就可以正常运行。
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7 对于一个运动模型,建立卡尔曼滤波模型,进行仿真,设已知初始时刻运动目标的真实位置和速度,并已知卡尔曼滤波使用的初始状态值,对该问题给出仿真;进一步分析该问题的稳态卡尔曼解,直接使用稳态卡尔曼滤波(滤波器)仿真该问题。 提供了Matlab源代码,代码中有注释和画图,非常详细。
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这个包实现了以下卡尔曼滤波器: 1) 标准卡尔曼滤波器2) 扩展卡尔曼滤波器3) 双卡尔曼滤波器4) 平方根卡尔曼滤波器 该软件包还包含每种过滤器类型的说明性示例,演示它们的实际应用。 在所有 4 种情况下,KF 函数都接受多维系统的输入噪声样本,并根据噪声样本中固有的时变过程/噪声协方差产生真实系统状态的 KF 估计。 指数加权(或未加权)移动平均值用于从噪声测量中估计时变系统协方差。
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