Data Flow ORB-SLAM for Real-time Performance on Embedded GPU Boards

所需积分/C币:32 2020-03-15 15:23:06 912KB PDF
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得益于市场上配备GPU的低成本嵌入式板的可用性,包括无人驾驶飞机和地面车辆在内的机器人在嵌入式板上的使用正在增加.由于硬件限制,移植在台式机CPU设计的算法至嵌入式板上并不简单.在本文中,我们介绍了如何修改和自定义开源SLAM算法ORB-SLAM2,以便在NVIDIA Jetson TX2上实时运行.我们采取数据流范式来处理图像,从而获取有效的CPU/GPU负载分配,从而获取每秒约30帧的处理速度.在KITTI数据集的四个不同序列上的定量实验结果证明了该方法的有效性.我们的数据流ORB-SLAM2算法的源代码可在github上公开获得.

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