设计用于在使用 sensor_msgs/LaserScan 类型的 2D 平面激光扫描仪上运行的 各种过滤器_C++

cmake_minimum_required(VERSION 3.5) project(laser_filters) ############################################################################## # Find dependencies ############################################################################## find_package(ament_cmake_auto REQUIRED) ament_auto_find_build_dependencies() ############################################################################## # Build ############################################################################## ament_auto_add_library(laser_scan_filters SHARED src/laser_scan_filters.cpp) set(FILTER_CHAINS scan_to_cloud_filter_chain scan_to_scan_filter_chain generic_laser_filter_node ) foreach(FILTER_CHAIN ${FILTER_CHAINS}) ament_auto_add_executable(${FILTER_CHAIN} src/${FILTER_CHAIN}.cpp) endforeach() ############################################################################## # Install ############################################################################## pluginlib_export_plugin_description_file(filters laser_filters_plugins.xml) ament_auto_package(INSTALL_TO_SHARE examples) ############################################################################## # Test ############################################################################## if(BUILD_TESTING) find_package(ament_cmake_gtest REQUIRED) set(TEST_NAME test_scan_filter_chain) set(RESULT_FILENAME ${AMENT_TEST_RESULTS_DIR}/${PROJECT_NAME}/${TEST_NAME}.gtest.xml) ament_add_gtest_executable(${TEST_NAME} test/${TEST_NAME}.cpp) ament_target_dependencies(${TEST_NAME} filters pluginlib rclcpp sensor_msgs) ament_add_test( ${TEST_NAME} COMMAND $<TARGET_FILE:${TEST_NAME}> --ros-args --params-file ${PROJECT_SOURCE_DIR}/test/${TEST_NAME}.yaml --gtest_output=xml:${RESULT_FILENAME} RESULT_FILE ${RESULT_FILENAME} ) endif()