V-REP建立连杆

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利用V_REP设置一个会转动的连杆,其主要操作是将电机与地面(基座)和连杆连接,通过设置电机转速让电机带动连杆转动起来,最后添加图表记录连杆转动的角度与时间带动关系。
Primitive cuboid Primitive cuboid siZE 0000e-1x-subdivisionso TAF x-subdivisions 0 0c00e-1 y-subdivisions 0 -oboe. Y-subdivisions 0 -91z8 1.0000e-1 z-subdivisios 0 二1 0000e-1 I-subdivisions 0 Faces Sides D⊥ sc subdivisions □ Sooth shaded Disc subdivisions Smooth shaded □ Open ends Open ends v Create dynamic and respondable shape Creste dynamic and respondable shape cReate Material density [k/=1000.0 √ Creste pure shape Material density [ks/1000.0 D shape has negative volur Inside scaling factor 0.500 Shape has negative volur Inside scaling factor 0.500 属性设置 尺寸修改示例 最终效果 四、添加电机(转动副 1添加一个电机相关操作如卜 Add Simulation Tools Plugins Add-ons Scenes Help Primitive shape Joint Revolute er且 Prismatic 10y Spherical Lisht 添加一个电机(转动副) 2随后会出现以下效果,列表中出现了名字,但是在图中发现什么都没有,这个时候不要 慌 Scene hierarchy new scene( scene2)固m ① Cuboid 令 Defaultcamera Plane Revolute _joint 田 o- ResizableFloor525 田西 DefaultLights Bo XYZCameraPro 添加物体列表图中没有电杌 3为了解决上述问题需要设置连杆的颜色为透明,因为默认情况卜添加的物体的中点都默 认在坐标原点,由于连杆不透明把尺寸较小的电机直接给覆盖了,设置颜色操作如下 Scene Object Properties 三p Adjust color Apply to selection Other properties shading angle [des: 20.0 show edges with angle .de 20.0 Hidden border new scene(cen2)面m □ Backface culling avert taces t Cuboid Reframe Defaultcamera C Plane Apply to selection a Revolute_joint Texture/ geometry properties 田0-画 ResizableFloor525 Adjust texture ick textures (selection 田西 DefaultLights lesr textures(selection View/modify geometry 田 XYZCameraPro Dynamic properties 双击 show dynamic proparties dialog Shape Shape Visual propertie Colors B连ent/d注 use coponent Adjust color Specular component EmIssive component Auxiliary component Pulsation parameters Other properties shading angle [deg. 20.0 2vOpacit 0.50 v show edges with angle [del e ns6 Backface culling Ext. strin pattern (default)1 Wireframe 1.设置物体外观颜色;2.打勾表示透明色 最终效果 五、调整连杆位置 上面辶经说了默认情况卜添加的物体的中心点均在坐标原点(系统给定坐标系)的位置, 由于连杆与地面有一定的距离,所以需要沿着z轴偏移一段距离 系统给定坐标系 1设置物体位置 Object/Item Translation/Position ne scene Mouse irans Scene hierarchy :12 esp日 ne fsce日2) Relative to Tord O PArent frame a Cuboid x-coord. [a mera Plane Y-coord. I- 0e-0 to sel.Apply to ELECTIOn s Revolute_joint 5.0000e-2 =1 ResizebleFloor525白 田 Defaultlichts o- XY2CameraProx 绝对位置设置;2.相对位置设置(当前) 单击选中长方体;2.位置属性操作 3.三维坐标 般设置绝对位置就可以,设置如下 Object/Item Translation/Position Mouse Translation Position Translation Pos. 4 Relative to World Parent frame y to se selection Z-coord. [l+1.0000e-1 Apply z to sel 最终效果 2设置物体姿态(转动角度) 2h的0° Object/Item Rotation/Orientation new scene ne scene Mouse Rotation Orientation Rotation Scene hierarchy @new scene scene 2)E n Relativ O World 2O Parent frame t Cuboid mera Beta Ideg Plane HCL:0H 0.000e4 s Revolute_ joint 田悉 Resizable loor525 Fog DefaultLights 田② XYZCameraProy 1.相对于世界坐标系的坐标;2.相对父坐 标系的坐标;3旋转值设置(俯仰、翻滾 1.单击选中物体;2设置旋转属性 、偏航) 一般视具体情况而设置(区别就如机器人学中的相对于基坐标系还是当前坐标系旋转),设 置如下 Object/Item Rotation/Orientation Mouse Rotat.o Orientation Rotation Relative to: World Parent frame Alpha [de 0.00010-0 Beta [. 0.0000e+0 Apply to selection [deg 9.000e+1 Cuboid 最终效果 同理可设置电机的位置和姿态 六、设置从属关系 所谓从属关系就是连接关系,即设置电机与地面和连杆相连接,只体操作如下 1设置电机与地面连接 neu scene nea cene Scene hierarchy newr scene (scene 2)叫 e new scene(scene 2)El 可 Cuboid C Cuboid 中 DefaultCamera CA Defaultcamere C Plane 5 Revolute joint Par 日 Resizable.2a、 s Revolute_joint 田 o-9 Resizable Floor525 田 9 DefoultLights 田 0- DefaultLights 田5× 2CameraProxy 田 XYZCameraProxy 将电机拖动到平面 Plane s Revolute_joint 田 e ResizableFloor525 DefaultLights 田 XYZCameraProxy 表示电机从属平面 2.设置连杆与电机连接 ene 2)白W CU Cuboid 日Fane 日—P 5 Revolute_joint 2 日工 Revolute_joint 田 0- ResizableFloo525 Cuboid 田感 DefaultLights 田 ResizableFloor5_25 田-Det hts 1.连杆拖动到2.电机 田感 XYZCameraProxy 七、使能电机 1进行以上操作之后,连杆带动电机转动的模型基本上就设置完」,接下来需婁倣的是设 置电机的转动角度和速度,操作如下 Scene hierarchy newy scene( scene2)叫 P Defaultcamera ①Fane B s Revolute_joint C Cuboid 日 o- ResizableFloor525 Eo-9 DefaultLights Fo XYZCameraProx 双击 Scene obiect properties Motor pr。part2e v Motor enabls// Joint Common e了 -0 .0000e+0 2 Configuration Maxium torque .w*m √ Position is cyclic Screv pitch [/des.+0.00e+0 Lock motor hen target veo Pos. min. Ide. Pos. range [dex edit engine specific properties Position des]+0.00De+0 Apply to selection Max. step size [deg! 1.00e+1 Control properties Control loop enabled Apply to selection Tarset position d 0.0000e+0 Upper velocity limit [deg/s] Torque/force mode □ Hybrid operation ○ Position control(Pr Proportional parameter Integral paramete 0c0 Apply to selection Derivative parameter 0 Visual properties O Spring-damper mode Spring constant K IN 1001 Lensth al 0.150 Adjust color A Dampins coefficiant c IN*)0.0000-0 Diameter =0.020 Adjust B Apply to selection Apply to selection Dynamic propertie 1.打勾(使能电机)2.设置电机度(如:50 show dynamic properties dialog 3设置电机力矩(力矩越大达到最大速度 吋间越短) dt-50 dfaules-Don DO 点击即可运行模型 此时点击运行按钮可以看到连杆在电机的带动下转动起来的,如果想设置电机转动到某个 角度后就停止,可以进行如卜操作 Joint Dynamic Properties Motor properties √ Motor enab1d Target velocity [deg/s. Maximum torque N和 2 5000世+0 I Lock motor when target velocity i dit engine specific properties pply to select Centro. propert:es 2 Target position [deg. +9.0000+1 Upper velocity limit [deg/s]1.0000e-1 Position control (PI Proportional parameter 010 Int告grB】pr=eter 0.000 Derivative parameter 0.000 Spring-damper mode Spring constant K INT 1.000。1 Damping coefficient c [N*s]0.000e-0 Apply to selection 1.打勾设置循环使能;2.设置需要转动到的角度 3.设置电机最大转速 八、添加图表 通过添加图表记录连杆转动角度与时间的关系,相关探作如下 dd simulation Tools Plugins Add-ons Prinitive shape Scene hierarchy new scene [scene 2)固W y1x¥y Plane oint clcud 曰 s Revolute joint Cuboid ⑤ Resizablefloor525 Px。 x:E:tY enso o感 DefaultLights Vision sensor FoRce sensoR 田° XYZCameraProxy Associsted child script Associated customization script 双击打开属性对话框 Inflated convex hull of selection Convex decomposition of selection. Date stress reeerdi L Add new data stress to record wn lalive Ly gaul New Data Stream Selection solute et arenta -vair- Data ect absolute a. chs-ozientatic object: absolute xposition Object/items to record Ha Cancel F:oxinityr sensor: detection osition x e ative c rach 1.辛击;2.单选择记录的角度 eama +rokinfTy sensor: derection ocs: ticn x re: ativ tc sen tr sensar: detect ion pcs ticn y se ative ts aeasa:DoicultL. ;3遗择对(逄扦) 选择绝对gama角度和 Cuboid,设置完后如下 New Data Stream Selection Data stream type Object: absolute gamme-orientation object items to record Cuboid Cancel 之后再点击运行可以看到如下效果 Distance handling enabled Calculations: 0 (0 ms) Proximity sensor handling enable Calculations: 0, detections: 0(0 Vision sensor handling enabled(FBO) Calculations: 0, detections. 0(0 IK group handling enabled tions: 0(0 ms) Mechanism handling Calculations: 0(0 ms) 国H7) 022-msl 0 surface cut O m Graph aph x/y graph Date ( Degrees) 九、力矩对速度的影响 上面已经说了,力矩越小,加速到最大速度的时间越长,下面演小将力矩减小后图中曲线 的变化

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