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RT-Thread的主要开发成员来自中国,大家主要利用业余时间进行RT-Thread的开发和 维护,同时也接受开发者,爱好者,以及专业嵌入式领域公司向RT-Thread捐赠代码。在上 海也有一家专业提供RT-Thread技术服务的服务公司: 上海睿赛德电子科技有限公司 。 RT-Thread以一年为开发、发布周期。RT-Thread的每一个版本都会设定一个目标,而 后的一年开发周期以这个为目标进行开发、演化改进,同时按照每个季度一个测试版本的形 式进行推进。发布的版本包括两种: • 一种是正式版本(或者说稳定版本,维护版本),例如2.0.x正式版本,它是2.0.0正式 版本的bug fix版本
前言 本书是RT- Thread的编程手册,用于指导在RT- Thread实时操作系统环境下如何进行编 程 本书结构 适合读者 本书用于指导在RT- Thread实时操作系统环境下如何进行编程。 变动 日期 修改人修改说明 2013/5/14 Bernard 加入表格相关的内容;加入AP说明例子 致谢 @ plarrycaiyu提供本书电子版的初始模板 @ grIssOm解决本书电子版的代码语法高亮问题; @ azima提示 pando1.111版本已经开始支持表格操作;后续开始在文档中加入表格 的文本 @reynold补足了文档中的图片即API说明。 目录 前言 致谢 l 目录 1简介 1.1 RT-Thread的软件结构 1.2开发、维护 2线程调度与管理 21实时系统的需求 2.2线程调度器. 2.3线程控制块., 24线程状态 2.5空闲线程.., 2.6调度器相关接囗 2.6.1调度器初始化 23335678888 2.6.2启动调度器 2.6.3执行调度 2.6.4设置调度器钩子,,,,,,,,,,,,,, 2.7线程相关接口 10 2.7.1线程创建 10 2.7.2线程删除 2 2.7.3线程初始化 15 2.7.4线程脱离 17 2.7.5线程启动 19 27.6当前线程 20 2.7.7线程让出处理器 20 2.7.8线程睡眠 22 2.7.9线程挂起 23 2.7.10线程恢复,, 25 2.7.11线程控制 27 2.7.12初始化空闲线程 27 2.7.13设置空闲线程钩子 28 28线程设计 28 2.8.1程序的运行上下文 28 目录 2.8.2线程设计要点 29 3定时器 31 3.1定时器管理 31 32定时器超时函数 32 3.3定时器管理控制块, 33 34定时器管理接口 33 3.4.1定时器管理系统初始化 33 34.2创建定时器 34 34.3删除定时器 35 344初始化定时器 .36 3.45脱离定时器 38 346启动定时器 38 3.47停止定时器 39 3.48控制定时器.... ,,,39 3.5合理使用定时器 40 35.1定时器执行上下文 41 3.5. os tick与定时器精度... 42 4任务间同步及通信 43 4.1关闭中断. ,43 4.1.1使用场合 45 42调度器锁 46 4.2.1使用场合 46 43信号量. 46 4.3.1信号量控制块 ,47 4.3.2信号量相关接口. 47 创建信号量 47 删除信号量 51 初始化信号量 51 脱离信号量 55 获取信号量 55 无等待获取信号量 56 释放信号量 4.3.3使用场合 ,,60 线程同步 60 61 中断与线程的同步 6 资源计数 ,,,,,,,,,,,,,,,,62 44互斥量 62 4.4.1互斥量控制块 63 4.4.2互斥量相关接囗 63 创建互斥量 63 删除互斥量 64 初始化互斥量 64 脱离互斥量 65 目录 获取互斥量,,,,,,, 65 释放互斥量 66 44.3使用场合 70 4.5事件. 45.1事件控制块. 72 4.5.2事件相关接口 创建事件.. 72 删除事件 72 初始化事件 73 脱离事件 73 接收事件,,, 74 发送事件 45.3使用场合 78 4.6邮箱 4.6.1邮箱控制块 80 4.6.2邮箱相关接囗 ,80 创建邮箱 80 删除邮箱,,,,,,,,,,,,,, 8 初始化邮箱 ·: ·.· 81 脱离邮箱 82 发送邮件 82 等待方式发送邮件 82 接收邮件 83 4.6.3使用场合 87 4.7消息队列 87 4.7.1消息队列控制块,.,,, 88 4.7.2消息队列相关接口.,., 89 创建消息队列 89 删除消息队列 89 初始化消息队列 90 脱离消息队列 ,,90 4.7.3发送消息 91 发送紧急消息 91 接收消息 ,,92 4.74使用场合 96 典型使用 96 同步消息 翻着重 ,,97 5内存管理 99 5.1静态内存池管理 99 5.1.1静态內存池工作原理 静态内存池控制块 ,,,.100 5.1.2静态内存池接口 101 创建内存池 101 删除內存池 10 初始化内存池 103 目录 脱离内存池 ..103 分配内存块 104 释放内存块 104 5.2动态内存管理... ,108 5.2.1小内存管理模块 108 5.2.2SLAB内存管理模块,,,,,,,,, ,,109 5.2.3动态内存接口 110 初始化系统堆空间,, 110 分配内存块 ..111 重分配内存块 111 分配多内存块 .112 释放内存块 112 设置分配钩子函数 ,,,112 设置内存释放钩子函数 .113 5,3更改情况 ,,115 6IO设备管理 117 6.1块设备 118 6.2I/O设备控制块. 119 6.3I/O设备管理接口 63.1注册设备 ,,120 6.3.2移除设备 ,,,.121 6.33初始化所有设备 ,,121 634查找设备 ..122 63.5初始化设备 .122 636打开设备 122 6.3.7关闭设备 123 63.8读设备 ,,,,,,.124 639写设备 ..124 6.3.10控制设备 125 6.3.1设置数据接收指示 ,,,,125 6.3.12设置发送完成指示. ....126 64设备驱动 ,,,,,126 64.1设备驱动必须实现的接囗 126 6.4.2设备驱动实现的步骤 128 643STM32F10X的串口驱动 ..128 6.44 finsh使用uar设备分析 ..148 7异常与中断 151 7.1中断处理过程 151 72中断栈 152 73中断的底半处理 152 7.3.1底半处理实现范例 153 7.4中断相关接口,,, 154 7.4.1装载中断服务例程... 154 7.4.2屏蔽中断源 155

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