Depth from Camera Motion and Objection Detection 理论部分翻译
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2022-02-23
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3.1 Depth from Motion and Detection Model（理论模型）
➢ Motion and Detection Inputs
首先，假设有 n>2 个观察图：
其中，
（1）
代表目标框的中心坐标、宽度和高度。
（2）
代表每个观察图的相机的相对位置。
注意：我们将相机的坐标轴
和模型的轴相一致，使相机坐标系不发生旋转，此
时的结果最准确。
➢ Camera Model
本文使用针孔摄像机模型将目标框的像点和 3D 相机坐标相关联起来。
（3）
其中，
和
是相机的焦距和主点，，对应于图像坐标在深度
处的
3D 相机坐标系的数值( correspond to image coordinates x,y in the 3D
camera frame at the depth
).
是沿光轴（或深度）方向相机和目标物可见
外缘之间的距离。（X,Y 是 3D 点在相机坐标系的坐标，x,y 是图像坐标（即经过
相机成的像）。参考 https://zhuanlan.zhihu.com/p/87334006）
通过上式计算的图像坐标 x，y 为：
（4）
虽然在模型中包含针孔相机参数，但不使用它们来解决推理时的深度问题。
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