机器人操作系统ROS之调参手册
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2020-08-27
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ROS 导航功能调优指南
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原作：郑开宇
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译作：罗辉武
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版本：0.01
日期：2019 年 06 月 19 日
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摘 要
ROS 导航功能包用于实现移动机器人可靠移动。ROS 导航功能包通过处理里程数据、传
感器数据和环境地图数据，为机器人运动生成一条安全的路径。最大限度地优化导航功能包
的性能需要对相关参数进行调整，且调参这项工作并不像表面上的那么简单。对其中的概念
和推理不熟悉的人很大概率会采用随机尝试的策略，无形中浪费了大量时间。
本文旨在通过调整导航参数的过程指导读者。当读者在设置关键参数的时候需要解答
“如何设置”以及“为什么这么设置”这些疑问时，本文可以作为一份参考材料。本文假设读
者已对导航功能包进行了基本的安装设置，并准备对其进行优化。本文亦是我使用 ROS 导
航功能包进行工作时的一份工作总结。
目录
1 Velocity and Acceleration 2
1.1 To obtain maximum velocity . . . . . . 2
1.2 To obtain maximum acceleration . . . . 2
1.3 Setting minimum values . . . . . . . . 3
1.4 Velocity in x, y direction . . . . . . . . 3
2 Global Planner 3
2.1 Global Planner Selection . . . . . . . . 3
2.1.1 carrot_planner . . . . . . . . . 3
2.1.2 navfn and global_planner . . . . 3
2.2 Global Planner Parameters . . . . . . . 3
3 Local Planner Selection 6
3.1 DWA Local Planner . . . . . . . . . . . 6
3.1.1 DWA algor ithm . . . . . . . . . 6
3.1.2 DWA Local Planner : Forward
Simulation . . . . . . . . . . . 6
3.1.3 DWA Local Planner: Trajac-
tory Scoring . . . . . . . . . . 7
3.1.4 DWA Local Planner: Other Pa-
rameters . . . . . . . . . . . . . 8
4 Costmap Parameters 8
4.1 footprint . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
4.2 inflation . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
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本文是 “ROS Navigation Tuning Guide’’ 的中文翻译。英文原版：http://kaiyuzheng.me/documents/papers/ros_navguide.pdf
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Email: kaiyu_zheng [at] brown [dot] edu
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Email: huiwu.luo@aliyun.com
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更新：2019 年 04 月 08 日 (增加了 amcl 的内容)
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