电子凸轮.pdf

所需积分/C币:50 2019-10-09 12:00:02 1.88MB PDF
收藏 收藏
举报

利用倍福TwinCAT2实现电子凸轮控制,介绍如何配置Twincat以及如何利用程序生成凸轮表。
Wing:A12.0电了凸轮实用教程 第一章:电子凸轮概述 本章主要介绍什么是电子凸轮, Twincat电子凸轮需要的条件以 及电子凸轮的种类和凸轮表的产生方式。 1.1电子凸轮概述 传统的机械凸轮,实现从轴与主轴之间非线性的位置对应关系。 凸轮的主从轴位置可以实现任意线性或者非线性关系。而电子凸轮是 经机械凸轮演变而来旳一种脱离机械结构而廴保持机槭亡轮特性的 种控制方式。利用算法去规划两个伺服电机或者多个伺服电机之间 的运动轨迹。如下图是机械凸轮产生的轨迹以及电子凸轮的对比。 推腥停歇回程 推程角@ 回程● 机械凸轮 快Q中商田⑥“:中@/+x个日 400 300 电子凸轮 0 00 1500 传统的机械凸轮与电子凸轮之间,机械凸轮随着运转时间的增加, 会出现杋械磨损,从而导致运行轧迹会发生变化,同时机械之间摩擦 会产生一定的噪音;而电子凸轮的产生,就完全避免了机械的磨损以 Wing:A12.0电了凸轮实用教程 及噪音,最大程度上保证了运行轨迹,保证了产品加工的质量。另外 电子凸轮比机械凸轮夏具有灵活性,可以根据不同的需求规划不同的 运行轨迹,而机械凸轮一巨凸轮盘加工完成,就注定了运行的轨迹。 不具备任何的灵活性。 1.2 Twincat电子凸轮具备条件 使用倍福的电子凸轮功能,需要在 TwinCat2软件的基础上安装 电子凸轮的 Supplement: TwinCAt NC Camming;如果需要使用倍福 的凸轮编辑器,还需要安装 TwinCat CAM design。 在PLC中,如果调用的是TCMC的库文件,则需要调用对应的 TCMC Caming的库来实现电子凸轮功能,如果调用的是TCMC2的库文 件,则应该调用TCMC2 Caming;当然控制器和开发PC的 TwinCat的 版本也需要等于或高于2.11( Bulid2xxx)。 1.3 Twincat电子凸轮种类 电子凸轮所规划的轨迹都集中在一张表上,称为凸轮表,凸轮表 的组成可以理解为有成千上万个密密麻麻的点汇至而成。凸轮表是用 来表示主轴与从轴之间的位置关系。 电子凸轮表按照灵活性可分为关键点型( Motionfunction)凸轮 表和位置表( Positontable)型凸轮表。 Motionfunction型的凸轮 表非常的灵活,可在线实时修改运动轨迹,只需要给定几个关键点的 位置即可。每两个关键点之间的曲线类型是固定的不可变。(曲线类 型详细请参考第二章)。而 Positon Table型的凸轮表相较于 Motionfunction来说就缺少一点灵活性,不 Wing:A12.0电了凸轮实用教程 能在线修改,可通过算法或者借助一下外部工具进行计算,可得出不 受任何限制的位置曲线。一般来说,点数越多,运行的时候就越顺滑。 按照循环性,可分为单周期的凸轮表以及多周期的凸轮表。单周 期的凸轮表只执行一个凸轮表周期,而多周期的凸轮表会一直循环运 行凸轮表,直到有停止信号触发方才停止。 凸轮表的创建方法有多种,方法一:通过 TwinCat凸轮设计编辑 工具;方法二;通过外部设计工具,例如 Excel表格;方法三:利用 PLC程序进行凸轮表的计算 Wing:A12.0电了凸轮实用教程 第二章: System manager配置凸轮表 本章主要介绍如何在 System Manager中去配置以及测试电子凸 轮,方便用户了解凸轮的功能以及最终实现的效果,为编写电子凸轮 应用程序打下基础。 2.1 System Manager中建立和测试凸轮功能 1.打开 TwinCat System Manager软件,建立NC任务以及两个NC轴, 并命名主轴为 Master,从轴为 Slave。NC轴建立方法是入门倍福必 须掌握的基础,在此不详细介绍。如图2-1所示 无标题-1 winCAI System Manager 回8 File Edit Actions icw◆=Hp 口国副|国|息弱马√当剑面分國的团虑睏零 明CNC- Configuration 白明NC- Configuration E NC-Task 1 SAF 啤NC-Task1SVB T -F Nc-Task 1-Imag 白〓Aes /凵 nIcer H Map Ready c192.16051001 onfig mod 图2-1建立NC任务 2.添加主轴,如图2-2所示,鼠标右击 Tables,选择 Append table, 弹出 Insert master对话框,点击确认,就创建了电子凸轮的主轴 Wing:A12.0电了凸轮实用教程 第二章程- TwinCAT System Manager tions Help 电自品酗已的√鲁画|国Q剧的团 4 SYSTEM-Configuration EE NC-Task 1 SAF 直 NC-Task1svB nsent master2设置主轴名称 3点击0k区 EF NC-Task 1-Imag h ame Dieter 1 Table= a Master 1 ipTables Motion diagram i a master Append table ommen 白slve i slave Enc 中」 slave Drive slave Ctrl □ ppend object [s] 中- Input A.t minuTe 图2-2创建主轴 3.添加从轴,如图2-3所示: 习第二量例程, TwinCAT system Mana9e画 I Eile Edt Actions View Options Help D圖③限是眙启启酗昌√“身旧。的则e了 中 SYSTEM- Contiguration E CNC Configuration 圓N-二 enduration E-F NC-Task 1 SAF Motion d E NC-Task 1 SVB f NC-Task 1-Image sant task2命名从轴 3点击OR K 出Axes 1右击 Master1 Cemment master 选择 Append slave H豪 slave enc =+l slave Driv'e 图2-3添邡从轴 1设置 Master属性,如图2-4所示: a五teS工 Minimun Velocity T. neAr ::·d丁tb1 五 uni5 a.001 ◎ M ation F1c+ 图2-4主轴属性设置界面 Wing:A12.0电了凸轮实用教程 图中Axis选项“ Linear”和“ Rotation”,对应主轺运动特征 旋转型( Rotation)和直线型( Linear)。如果是 Rotation,当主轴 位置超出凸轮表定义的范围后,从轴位置还会按照凸轮表的局期重复 运动。如果是 Linear,从轴在表中找不到对应的位置就不再运动。 Table/ Function选项“ Fixed table”和“ Motion function 表示凸轮点描述方式。“ Fixed table”为位置表式,仅描述主轴从 轴位置,相邻点之问直线插值。“ Motion function”为关键点式, 除主轺从轴位置之外,还要描迟关键点之间的由线连接方式。 Table/ Function选项烂的 Increment默认为1,通常可以忽略。 它表示在 System manager中编辑好的“ Fixed table”,每相邻两个 主轴之间的距离,单位为mm 5.设置从轴属性,如图2-5所示 「M Lame Lave 1 Table id 设置该凸轮表的ID号 d Velocity Accelerati Jerk luLl 002001500220 MinimUm D.001 图2-5从轴属性设置 每一个从轴都需要设置一个单一的 Tablet号,假如一个主轴中 包含多^从轴,每个从轴凸轮曲线不一样,那ID号必须设置不一样。 Wing:A12.0电了凸轮实用教程 6.编辑凸轮曲线,如图2-6至2-8所示: 同第二章例程- TwinCA Sys: em Manager le Edit cions yeur Options Help C国盟国|陷息内易出√劍身国团图? 啁 SYSTEM· Configuration FIntion T el CNc -Configuration Nc· configurat=n 日 NC-Task1sAF E NC Task1sv日 中 EE Tables 添加关键后 slave crive 4.ST Inputs 由 E PLC- on 00000 乎 白圆/o· Ccrf gura ·啣 IO Device 103.0 150.0 2C0.0 2010 330.0 d(192.105,151RT4 图2-6编辑凸轮由线1 新建一个空白的 Slave之后,双击进入此页面,红线框内的按钮 表示增加关键点。双击该按钮后,在下面的白色区域不同地方从左到 右点击3次,就在图上增加了两个线段。 二查例程- TwICAT System Manag3r Edit Actions View Optio Is Help 的回的岛的自巴自√协旧型面吻图? SYSIEM· Configuration Function start 画cNC-Conf sYnchron 5100000760000484775000000000 0.00 g991900-5.190-0.2379180000040242gg4C0120120.1-02379180.0 EI NC Task 1 SVB -= Mast∈r1 〓5cv1 国 中 slave Enc 到叫C- Cofinl ration 白明Io-C。 figuration 200.0 Reauy ocl12168510511RTm5 图27编辑凸轮由线2 红色框框中1代表第一个点的位置,2代表第二个点的位置,3 代表第三个点的位置。修改这三个框框口的位置,选择两点之间的曲 线类型,得下图 Wing:A12.0电了凸轮实用教程 明翁一亨們程· TwinCAT System Manager ic [cit Actions vicw options Hlelp 7日队|如套磨品幽|引鱼业园丽团图 E SYSIEM-Configuration FLrcticr start"starty"start y"start X end end Y end Y"end Y" ·银NC· CunfyureLurl 00090006 日已NcTa1SAr Polynom 000000000 E NC Task 1 SVB f Nc-Task 1-Imag 曲结美型选捍 将1的坐标设道为0,02的坐标设置为90603的坐标设直为1800 白翻 Tables 下拉莫单,选择 得出凸轮表轨速如下图所示 已—Mds1 曲线美型为 国5la=1 Polynom 备 master NQ白国|图|孓①|艹:咔曲|人!|十人ψ四|| 豪 slave En 1, slave_ Ctrl 日- St Inputs FA PLC-Configuration ed CaIrI-Cunlfigulauiur 1000 E50.0 350.0 oc3192158.51051.1 RTime5% 图2-8编辑凸轮由线3 曲线类型选择有很多,具体介绍参照2.2运动曲线介绍。完成 述步骤,一个凸轮表就算新建成功了。 7.激活配置,如图2-9所示 D国一圖威‖ 曰 图2-9激活配置 8.让主轴和从轴使能,如图2-10所示 另第二章例程- TwinCAT System Manager File Edit Actions View Options Help 国③国|的品|骂的√豳画国的 EI NC Confiquration 00000430 自N|ask1sA Lar distance E NC-lask 1 5vB 0.mn00.o,0.000 0.0 ÷NCTa1 mageOrerrids L Total/ Control F: 白翻 Tables et Enabling 日国 Master1 Eu Slave 1 回ca+01[t V Feed F 团 Feed Fw EH= Axes FHas Job E Feed Bu E Faed Bw 4-i+ master Controller Velocity Lmm sI 1 ↓ Configurator farget上 Cam Configuration 白明 0 Configuratio Et y/o Device 自 Mappings F2南 8|F9 图2-10主从轴使能

...展开详情
试读 38P 电子凸轮.pdf
立即下载 低至0.43元/次 身份认证VIP会员低至7折
    抢沙发
    一个资源只可评论一次,评论内容不能少于5个字
    img
    • 分享小兵

      成功上传3个资源即可获取

    关注 私信 TA的资源

    上传资源赚积分,得勋章
    最新推荐
    电子凸轮.pdf 50积分/C币 立即下载
    1/38
    电子凸轮.pdf第1页
    电子凸轮.pdf第2页
    电子凸轮.pdf第3页
    电子凸轮.pdf第4页
    电子凸轮.pdf第5页
    电子凸轮.pdf第6页
    电子凸轮.pdf第7页
    电子凸轮.pdf第8页
    电子凸轮.pdf第9页
    电子凸轮.pdf第10页
    电子凸轮.pdf第11页
    电子凸轮.pdf第12页

    试读已结束,剩余26页未读...

    50积分/C币 立即下载 >