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内容概要:该文档详细介绍了一个为期三天的关于基于STM32微控制器的PMSM FOC(Field-Oriented Control,磁场定向控制)软件库培训议程。首先,它介绍了Cortex-M3内核及其特点,比如高性能中断控制器,以及多级别的优先级机制等特性,从而帮助理解STM32的基础架构。接着详细讲述了PMSM马达的工作原理、控制方法,特别是FOC的实现方式。这包含了直流无刷马达的基本概念、Clark及Park变换的应用细节、圆限幅控制等关键技术要素。其次,深入探讨了速度/位置反馈、无传感器转子位置检测框图等方面的内容,并重点强调了利用Hall传感器、正交编码器作为传感器获取电机运行信息的方法,以便更精准地掌握电动机的状态。然后讲解了一系列与多定时器配置有关的技术要点,尤其是关于ADC特性的深度解析以及双模式下工作的应用场景和技术优势。最终介绍了具体的硬件构成情况,包括一种三相半桥功率驱动板的具体使用方式和通过三种不同途径(3电阻法、单电阻法以及电流传感器)监测电机电流强度的技术手段,为参与实际项目提供了全面指导。 适用人群:适合具有一定电子工程背景的研发人员,特别是在从事相关电机控制领域的专业工作者。 使用场景及目标:通过对该软件库的学习,可以帮助使用者更好地理解和掌握基于STM32平台开发PMSM FOC控制系统的方法技巧,应用于诸如无人机动力装置、工业机器人运动部件等领域。 其他说明:本教程将从硬件到软件全面剖析PMSM FOC系统的开发全过程,并提供了大量的实例演示。
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MCU Application
Great China
蒋建国
Shanghai,
March,2008
基于STM32的
PMSM FOC软件库
培训
Mar ‘08 1
基于STM32的 PMSM FOC软件库培训
MCU Application
Great China
Agenda
第一天
上午
培训人员介绍
STM32 产品技术介绍
马达控制套件
下午
直流无刷马达介绍
FOC 基础
Clark及Parke坐标系转换
Circle limitation
磁链及力矩控制器
电流读取
Mar ‘08 2
基于STM32的 PMSM FOC软件库培训
MCU Application
Great China
Agenda
第二天
上午
转子的速度/位置反馈
Hall传感器
正交编码器
无传感器转子位置检测
框图
观测器理论
应用到PMSM马达系统
下午
无传感器转子位置检测
PLL
起动策略
转子堵转检测
头文件 “MC_State_observer_param.h”
Mar ‘08 3
基于STM32的 PMSM FOC软件库培训
MCU Application
Great China
Agenda
第三天
上午
软件库结构及其它特性
无传感器模式软件开发进程;
头文件:MC_Control_param.h;
怎样计算转矩/磁链PI参数的初始值;
怎样计算观测器增益参数的初始值
下午
练习
Mar ‘08 4
基于STM32的 PMSM FOC软件库培训
MCU Application
Great China
Plan
培训人员介绍
STM32 产品技术介绍
Cortex-M3简介
内核
NVIC
PWM 产生
速度/位置 反馈
多定时器配置
ADC
马达控制套件
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hhhhhht.
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